Oft sind die Lichtschranken nicht so schnell, das man die ICP Einheit braucht, man kann sie aber nutzen. Man kann den ICP Eingang über den Multiplexer vom ADC auch an den ADC-eingängen nutzen. Damit geht zwar nur jeweils eine Eingang, aber wenn man weiss in welcher reihenfolge die Flanken kommen geht das auch so. Zur ICP funktion ist eine Beispielcode in WIKI-bereich:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Timer/Counter_(Avr)#Input_Capture