ZitierenHallo und Willkommen im Forum
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Gruß MeckPommER
Hollo
Ich hab vor einen Roboterarm zu bauen, mit 3 gelenken und einem drehbaren greifer. Dieser Arm soll möglichst viel hebn können aber natürlich möglichst wenig kosten. Also so nen halbes kilo sollte schon mal drin sein. Steuern will ich den Arm über einen Microcontroler.
Dabei wären meine ersten Fragen, kann ich mit jumboservos und ner Untersetzung das schon antriebsmäßig realisieren? oder würden eher Scheibenwischermotoren von nöten sein?
Und am wichtigsten was für ein Controler ist der richtige bzw. auch am einfachsten zu programmieren, da ich sowas noch nie gemacht habe. Die einzigsten programmierkentnisse hab ich in sps
Ich werde in den nächsten tagen mal Zeichnungen vom Arm reinstellen damit man sich mal ein Bild von meinen Vorstellungen machen kann.
Bis derweil
Ironman
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Gruß MeckPommER
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
Hab auch schon so einige Beiträge dazu durchgelesen, aber auf meine beiden Fragen hab ich bis jetzt noch keine konkreten Antworten gefunden
Ist doch recht einfach zu beantworten, wie stark die Motoren sein müssen.
500g = 5N
Wenn bei gestrecktem Arm der Abstand TCP bis Schultergelent z.B.: =1m
dann hast Du 5N/m mindestens aufzubringen.
Dazu kommen halt noch die Reibungsverluste in den Diversen mechanischen Teilen und eine Leistungsreserver für die Alterung (Motor verschlechterung und Erhöhung der Reibung)
Rechne also für A1 und A2 mindestens mit 6-7.5 N/m die am Motorabtrieb verfügbar sein müssen, die Masse des Arms selbst muß ja auch bewegt werden.
Je nach dem wie "lässig" (schnell) der Roby das Werkstück bewegen soll kommt noch mal etwas dazu.
Hier hatte ich mich dazu schon mal konkret ausgelassen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43339
Vergiss es. Scheibenwischermotoren sind zu schwer und wenig "dosierbar", besser sind kräftige (und teure) Schrittmotoren. Zum Rest: RTFM
Mit nem Untersetzungsgetriebe, sollte man doch auch Scheibenwischermotoren vernünftig verwenden können, oder?
Das Problem ist, dass sie dann noch schwerer werden, der Arm also noch stabiler sein muss, damit stärkere Motoren am Grundgelenk braucht. Das Gewicht von so einem Motor übersteigt doch wahrscheinlich die Nutzlast vom Arm...
Das kann ich nachvollziehen \Zitat von 1hdsquad
Wie wäre es, wenn man die Kraftübertragung mit zahnriemen vom Boden zum arm bringt?
Des weiteren könnte man damit auch gleich eine Untersetzung vollziehen
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