Hallo Leute,

ich habe ein Problem mit Singularitäten und zwar:

1. eine Singularität liegt vor, falls eine Position mit unendlich vielen verschiedenen Achstellungen erreicht werden kann. Wann ist das der Fall?
bzw ist das nur der Fall wenn bspw bei drei Gelenken das mittlere 0° und die zwei anderen Gelenke die gleiche Drehachse und somit bel. Winkel einstellbar sind?

2. was hat es damit auf sich, dass die Gelenkwinkelgeschwindigkeit unendlich werden muss, dass der Tool Center Point weiter bewegt werden kann?

3. wann habe ich eine Singularität am Rand des Arbeitraums, wann im inneren des Arbeitsraums? wie sieht der Arbeitsraum denn aus?

4. warum ist eine in Gelenkwinkeln gegebene Bahn in kartesischen Koordinaten eventuell nicht definiert?


Wäre toll wenn mir da jemand weiterhelfen könnte.


Mfg