Da ist schon eine Freilaufdiode (D37) im Plan, nur nicht so gut zu finden. Nur ist das die falsche Type. Wenn mit PWM gearbeitet wird, sollte die Freilaufdiode schnell sein und den ganzen Motorstrom verragen können. passender wäre hier wohl eine Shottkydiode für 10 A und 40 V. Den Kondensator C4 sollte man dagegen dort besser weglassen, denn der versucht das PWM signal zu glätten und erzeugt damit ziehmliche Störungen beim Einschalten der MOSFETs. Wenn die Leitungen zum Motor länger sind, sollte man an der Schaltung, in Serie zum Motor eine Induktivität vorsehen und dahinter einen kleinen Kondensator (ca. 100 nF) parallel zum Motor. Die Induktivität verhindert das die ganz hohen Frequenzen mit aufs Kabel kommen und enkoppelt den FET und die Freilaufdiode von der Kapazitiven Last duch die Entstörkondensatoren.
Die Überspannungsschutzdiode D36 gehört auch eher direkt an den Motor.

Auch wenn man PWM nicht nutzt sollte man den Motor mit dem MOSFET ausschalten und erst dann die Relais betätigen. Die meiste Relasikontakte verschelißen recht schnell wenn man häufiger große Strome von induktiven Lasten trennt.

Zumindest ein kleiner Entstörkondensator sollte ohne Serienwiderstand am Motor sein. Die 22 nF sind da schon gar nicht so falsch.