Hier der Klassiker:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=10291

Noch ein klassisches Thema: Drehzahlregelung. Hier eines der zahllosen Beispiele:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...asuro+regelung
(schon etwas älter, bitte nicht mehr antworten)