Mit etwas Optimierung sollte man auch ein paar PWM Kanäle in software erzeugwn können. Für die PWM-erzeugung reicht ein Zähler, der dann mit den PWM Werten verglichen wird. Das Abziehen des Nullwertes braucht man auch nicht jedes mal neu machen. da man ohnehin kaum besser als 10 µs Auflösung werden kann, sollten schon 8 Bit Auflösung reichen.

Wenn man die Pulse nacheinander macht kann man etwas mehr auflösung gewinnen, wobei ich nicht sicher wäre dass die normalen Servos das mechanisch auch umsetzten können.