Asuro- dauernd kollision

[radbruch]

Hallo

Es dürften bei einzeln gedrückten Tasten nur die sechs Werte 1, 2, 4, 8, 16 und 32 auftreten, alles andere würde bei Tastenabfragen ohne Überprüfung zu unerwarteten Effekten führen. Ganz anders sieht es auch aus wenn man PollSwitch() häufiger ausführt. Dann sind es nicht einzelne Ausreiser sondern ganze Serien!

Das Programm prüft bei laufenden Motoren einen von PollSwitch() gelieferten Wert auf die einzelnen Tasten. Bei unsinnigen Werten werden diese zum Terminal gesendet. K5 (Wert 2) ist Testtaste:

#include "asuro.h"

int main (void)
{
unsigned char x;            //definition der pollswitch-variable
unsigned char string [5];   //definition eines string mit max. 5 zeichen

	Init ();

	/********************************************
	/* Achtung! Der asuro kann jetzt losfahren! *
	/********************************************/

	MotorSpeed(150,150);		 					 // elektrischen Krach machen

   while (1)
   {
      for(x=0; x<5; x++) string[x]= 0;     // String mit Endekennungen vorbelegen
      x = PollSwitch ();                   //taster werden abgefragt
		if(x)
		switch(x)
		{
		   case 1: StatusLED(YELLOW); break; // reguläre Tastenwerte prüfen
		   //case 2: StatusLED(YELLOW); break;
		   case 4: StatusLED(YELLOW); break;
		   case 8: StatusLED(YELLOW); break;
		   case 16: StatusLED(YELLOW); break;
		   case 32: StatusLED(YELLOW); break;
		   default :                         // Schrott empfangen
			{
				StatusLED(RED);
				itoa (x, string, 10);  //wert wird umgewandelt und in string gespeichert
      		SerWrite (string, 5);  //string wird an terminal geschrieben
      		SerWrite ("\n\r", 2);  //umbruch an terminal schreiben
      		break;
			}
		}
   }
}

Bei mir wird bei diesem Test auch einiges an Schrott empfangen. Das ist eben normal und sollte softwaremäßig ausgefiltert werden.

Gruß

mic

[Edit]
Zum Vergleich noch mit einfacher Überprüfung:

if(x) wird zu if(x && (x == PollSwitch()))

Testtaster K5 ist natürlich Schwachsinn. Mehr als eine Taste gleichzeitig ist der Test

[brandy89]

also bei diesem programm empfange ich garnichts.
bei if(x) drehen die motoren, sendet aber nichts


bei if(x && (x == PollSwitch())) drehen die motoren nicht, man hört aber ein leises surren, sendet aber auch nichts



Habe jetzt noch mal nur die taster getestet.
mit:

#include "asuro.h"

int main (void)
{
unsigned char x;            //definition der pollswitch-variable
unsigned char string [5];   //definition eines string mit max. 5 zeichen

   Init ();
   while (1)
   {
      x = PollSwitch ();                   //taster werden abgefragt
      itoa (x, string, 10);                //wert wird umgewandelt und in string gespeichert
      SerWrite (string, strlen (string));  //string wird an terminal geschrieben
      SerWrite ("\n\r", 2);                //umbruch an terminal schreiben
                                           //("\n" und "\r" sind je ein byte!)
   }
}

alle taster tun genau das, was sie sollen nur nicht k1
er sendet immer

33
33
33
33
32
32
32
32
33
33
33
33
32
32
.
.

ist er kaputt?

[radbruch]

Nein, der ist vermutlich nicht kaputt. Vielleicht kannst du das durch kalibrieren ausbügeln. In asuro.c am Ende der Funktion PollSwitch() steht eine Formel die den ADC-Wert umrechnet. Die sieht bei mir so aus:

	//return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 61.0 + 0.5));
	//return ((10240000L/(long)i-10000L)*61L+5000L)/10000;
        return ((10240000L/(long)i-10000L)*63L+5000L)/10000;

also bei diesem programm empfange ich garnichts.
bei if(x) drehen die motoren, sendet aber nichts

Es wird nur etwas gesendet wenn mit PollSwitch() ein Wert eingelesen wird der keiner einzelnen Taste entspricht. Wenn man also mehr als eine Taste drückt oder eine Taste einen falschen Wert liefert (mehrfach drücken!) wird der Wert ausgegeben und die StatusLED wird rot. Der nächste gültige Wert schaltet sie dann wieder auf gelb, dabei wird aber nichts ausgegeben.

[brandy89]

so

ich habe die ursprüngliche formel belassen , nur dass ich satt 61.0, 62.0 geschrieben habe.
nun liefern alle taster die richtigen werte

[brandy89]

HAllo

schon lange her...

mein asuro funkt immer noch nicht.

mein lehrer meint ich soll in diesem programm:

#include "asuro.h"

int main(void)
{   int Variable;
	Init();
	Sleep(500);

	MotorDir(FWD,FWD); // Beide Motoren auf vorwärts
	MotorSpeed(120,120); // Beide Motoren etwa halbe Kraft voraus
	StatusLED(GREEN); // Status-Leuchtdiode auf grün schalten

	while (PollSwitch()==0)  // Solange keine Kollision erfolgte...
	{  SerWrite("Alles OK!\n",10); // ... Euphorie verbreiten
	}
	MotorSpeed(0,0); // Kollision! Sofort anhalten!
	StatusLED(RED); // Statusleuchtdiode rot schalten
	

	while (1)
	{   SerWrite("AUA!",5); // und weinen!
	}
}

Die pollswitch auf eine varibale legen
und dann die varibale anstatt des Aua ausgeben, damit man sieht, welcher taster betätigt worden ist.

nur habe ich keinen ahnung wie ich das machen soll.

könnt ihr mir helfen?

danke

[damaltor]

wie pollswitch funktioniert weisst du.

wie man etwas zum pc sendet weisst du auch....

was fehlt?

[brandy89]

ich habe es scho versucht indem ich
variable = PollSwitch
setzte

und statt AUA! wollte ich die variable ausgeben-
nur funktionierte es nicht

[radbruch]

Hallo

Das funktioniert so nicht weil SerWrite() eine Zeichenkette erwartet und PollSwitch() nur einen Wert liefert. Eine von vielen Möglichkeiten das zu lösen könnte etwa so aussehen:

#include "asuro.h"

// aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=328394#328394
void PrintChar(unsigned int x)
{
   char ergebnis[5]  = {'0','0','0','0','0'};
   while (x >=10000) { ergebnis[0]++; x -=10000; }
   while (x >= 1000) { ergebnis[1]++; x -= 1000; }
   while (x >=  100) { ergebnis[2]++; x -=  100; }
   while (x >=   10) { ergebnis[3]++; x -=   10; }
   ergebnis[4] +=x;
   SerWrite(ergebnis,5);
}
void PrintBin(unsigned int x)
{
   char bit=16;
   char ergebnis[16];;
   while(bit--)
   {
      ergebnis[15-bit]=0;
      while (x >= (1<<bit)) { ergebnis[15-bit]++; x -= (1<<bit); }
      ergebnis[15-bit] +='0';
   }
   SerWrite(ergebnis, 16);
}

int main(void)
{
   char taste;
	Init();
	
	while(1)
	{
	   taste=PollSwitch();
	   if(taste && (taste == PollSwitch()))
	   {
	      PrintChar(taste);
	      SerWrite("-", 1);
	      PrintBin(taste);
	      SerWrite("\n\r", 2);
		}
	}
   return(0);
}

Die Ausgabe im Terminal sieht dann so aus:

00001-0000000000000001
00001-0000000000000001
00001-0000000000000001
00002-0000000000000010
00002-0000000000000010
00004-0000000000000100
00004-0000000000000100
00015-0000000000001111
00016-0000000000010000
00007-0000000000000111
00008-0000000000001000
00008-0000000000001000
00008-0000000000001000
00016-0000000000010000
00016-0000000000010000
00016-0000000000010000
00032-0000000000100000
00032-0000000000100000
00032-0000000000100000
00002-0000000000000010
00003-0000000000000011
00003-0000000000000011
00004-0000000000000100
00006-0000000000000110
00006-0000000000000110
00006-0000000000000110
00004-0000000000000100
00001-0000000000000001
00001-0000000000000001
00001-0000000000000001
00005-0000000000000101
00005-0000000000000101
00005-0000000000000101
00005-0000000000000101

Übrigens sollte man den von PollSwitch() gelieferten Wert IMMER überprüfen!

Gruß

mic

[Famal Gosner]

Hallo,

ich krame diesen Thread hier mal aus, damit ich keinen neuen öffnen muss, da das Thema das gleiche ist.

Ich habe wie brandy89 auch das Beispielprogramm als Test laufen, um mit kleinen Schritten in die Welt des Asuros einzutauchen.
Jedoch müsste der Roboter nach gut einer Sekunde sofort mit einem Hindernis kollidieren, was aber nicht der Fall ist. Trotzdem bricht das Programm ab und es leuchtet nur noch die StatusLED rot.

Nach einiger Zeit bin ich dann auf den Thread gestoßen, bei dem der Schalterwert per IR an das Hyperterminal geschickt wird, um die Schalter zu kalibrieren.

Soweit schön und gut, nur auch die Werte, die ich am Hyperterminal auslesen kann, passen alle perfekt. Die Schalter sind mit 1,2,4,8,16,32 belegt und solang keiner gedrückt wird, wird die 0 gesendet.
Das gleiche passt auch noch wenn die Motoren mitlaufen, auch das hab ich getestet.

Trotzdem bricht immer noch das einfache Testprogramm ab, woran liegt das? Ist es irgendeine einfache, aber leicht zu übersehende, Einstellung in der Asuro-Lib?

Gruß und schönes Restfeiertage
Famal Gosner

[radbruch]

Hallo

Trotzdem bricht immer noch das einfache Testprogramm ab, woran liegt das?

Welches ist denn das "einfache Testprogramm"?

Die Schalter sind mit 1,2,4,8,16,32 belegt und solang keiner gedrückt wird, wird die 0 gesendet. Das gleiche passt auch noch wenn die Motoren mitlaufen, auch das hab ich getestet.

Bist du wirklich sicher dass keine "Ausreiser" in den Tastenwerten auftreten wenn die Motoren mitlaufen? Oben in meinem Test treten diese Ausreiser häufig auf:

...
00004-0000000000000100
00015-0000000000001111
00016-0000000000010000
00007-0000000000000111
00008-0000000000001000
00008-0000000000001000
...

Dagegen hilft nur mehrfache Abfrage von PollSwitch() mit Plausibilitätsprüfung:

taste1=PollSwitch();
taste2=PollSwitch();
if((taste1>0) && (taste1==taste2))...

oder blockierend:

while(taste1!=taste2) {taste2=taste1; taste1=PollSwitch()}

Gruß

mic