Ich habe die kleinen Servos aus der 5€-Klasse - 23 x 23 x 13 ohne Befestigungsflansch - gehackt. Belastungstests und Umbau sind hier beschrieben. Zwei Stück davon laufen "seit Monaten" in meinem Dottie, da müsste die Betriebsdauer deutlich über mehreren Tagen (intermittierend) liegen.

Anfangs bin ich mit 5 AAA NiMH gefahren, aber mittlerweile hängen sie an sechs AAA hinter einem 7805. Dabei laufen sie maximal mit einer Drehzahl von unter 1/s am Abtriebsstummel - also über 770 Hz an der Motorwelle. Ansteuerung über PWM/L293DNE mit separater Motorstromversorgung.

Sehr bewährt hat sich bei diesen Kleinen die Gabellichtschranke. Dottie läuft durch diese direkte Drehzahlmessung und eine schnelle Integer-Regelung mit extInt perfekt gerade (ok, bei 1 m Laufstrecke unter +- 1 mm Abweichung).

@Manf: ich regel die Motoren hoch entsprechend der Sprungantwort des Gesamtsystems - Dauer 10 .. 14 ms. Vielleicht hilft das in der Lebensdauer.

Langer Rede kurzer Sinn: Die mini´s - siehe Posting von Fred - sind so mini, dass ich keine Drehzahlerfassung reinkriege. Die analogen Minis 23 x 23 x 13 sind in meiner Anwendung gut standfest und bieten sogar Platz für eine mini-Sensorik die perfekt funktioniert.

Übrigens ist das Drehmoment bei den analogen so prächtig, dass ich meine knapp 300 g Dottie auf einer PMMA-Fläche bis 30° (Grad, nicht Prozent) Steigung fahren lassen kann, dann fangen die EPDM-Reifen an zu rutschen.