@Radbruch:

Danke für die Inputs. Folgendes denke ich kann ich ausschliessen:

mit überlauf der Interrupt Routine meinst du sicher den Stack überlauf oder? ich habe da schon einige Werte bis 512 ausprobiert half aber nix.

Als Interrupts laufen nur der Timer1 für die Servos und der I2C Interrupt, für die I2C übertragung habe ich für jedes der Servomodule eine Seperate Leitung zum Master, welche beim Master einen Interrupt auslöst. Damit der MAster nur in der Zeit Daten sendet in der das Servomodul genügend Zeit hat zu empfangen (am Ende der Servoansteuerung bleiben ca. 4ms übrig bis die Servos neue Impulse wollen) dies funktioniert (überprüft am Ozzi)

Einen Rechenfehler kann es ja auch nicht sein, der Mikrocontroller rechnet ja immer (sollte) gleich, und das zucken habe ich ja auch im stillstand wenn kein wert verändert wird. und die Servos auch völlig unbelastet sind...

Es ist zufällig und nicht immer bei den gleichen Servos und wenn nur der Programmteil mit den Servoberechnungen läuft, habe ich kein zucken, somit schliesse ich mal den schlechten Mechanischen Kontakt aus.

Ich werde heute abend mal die I2C übertragung unter die Lupe nehmen, mal schauen ob da der Hund begraben liegt. Ich lasse die übertragung auch auf 400kHz laufen vielleicht ist das zuviel des guten, da die Kabel doch quer durch den Roboter verlaufen...


@Klingon77:
Ich glaube das Nachwippen kommt von den zuckenden Servos, wenn du genau hinschaust, siehst du auf der linken seite (von vorne gesehen) wie ein Servo wie wild umherzuckt.
Ansonsten ist er recht Steif und ich finde die Servobelastung hält sich in Grenzen, da er doch sehr mühelos aufstehen kann. vielleicht werde ich mal testen wieviel zuladung er verträgt...

gruss Bluesmash

--edit--
werde eventuell heute Abend noch ein Video aus einer anderen perspektive machen. dann kann man auch ein bisschen mehr erkennen...