Mein Hexabot, Update: "Ferngesteuert über Nunchuk"

[Bluesmash]

Hallo Zusammen

Ist noch kein Fertiges Projekt (ein Roboter ist eh nie fertig) aber schonmal ein grosser Teilerfolg. Heute war es endlich soweit und mein Hexa konnte das erste mal selber aufstehen und einige Bewegungen vollführen.

Leider habe ich noch das Problem dass zwischendurch plötzlich ein Servo zuckt (sieht man im Film am anfang). Ich habe schon einiges probiert dies zu beheben aber es hat bis jetzt nichts geholfen...

Hier ist das Video dazu:
http://www.bluesmash.roboterbastler....Hexabot:Videos

Auf meiner Homepage findet ihr noch ein Paar Bilder und andere Sachen:
http://www.bluesmash.roboterbastler....Arbeit:Hexabot

Bild hier  

Bild hier  

Laufen kann er leider noch nicht, aber dies werde ich ihm in den nächsten Tagen/Wochen auch noch beibringen...

Ein paar Eckdaten:
- 18x Hitec HS-475
- 3x Mega168 für die Beincontroler
- 1x Mega32 für die Stromversorgung (Messung der Servospannungen, Ströme und Akuspannung)
- 1x Mega8 für die Displayansteuerung
- 1x RNControl als Master (nur für testzwecke, später werde ich für den Master auch ein Board erstellen welches im Körper untergebracht wird)
- 12,4V 2400mAh LIPO Akku


gruss Bluesmash

[radbruch]

Sieht ja prima aus, Glückwunsch.

Zuckende Servos deuten meist auf schwankende Impulslängen hin. Gelegentlich auch schlechter Kontakt am Stecker.

[Bluesmash]

Ich habe eher das gefühl dass es an meinem Programm liegt... solange ich nur den Programmteil der Servoansteuerung laufen lasse funktioniert es wunderbar. sobald aber die Berechnung der IK dazukommt fängt das Problem an.
ich muss mal überprüfen ob es eventuell an der Positions übermittlung per I2C liegt, ob da zwischendurch einfach müll ankommt und eine völlig falsche Position berechnet wird... ich muss da vielleicht mal ne Checksumme einfügen oder so...

gruss Bluesmash

[Sven04]

Seher schönes Projekt.
Sieht super aus. Dein Problem könnte aber auch von einer Spannugnsschwankungkommen, die durch das Mehr an Rechenaufwand hervorgerufen wird.


Gruß,
Sven

[ikarus_177]

Hi bluesmash,

das sieht ja schon wirklich gut aus!

Verwendest du bereits eine IK, oder sind das "noch" vorgefertigte Bewegungen?

lg ikarus_177

[Bluesmash]

Hallo

Das ist schon die IK, zwar noch im anfangsstadion aber funktioniert schon relativ gut.
ich gebe dem Bot über die Serielle schnittstelle vom PC nur noch die x/y/z koordinaten, der rest macht er selber.

gruss bluesmash

[radbruch]

Hallo

"Schwankende Impulslängen" können ganz unterschiedliche Ursachen haben: Rein mechanisch durch schlechten Kontakt der Signalleitung, Überlauf der Interruptroutine (ein Klassiger), andere Interrupts mit höherer Priorität, aber natürlich ist auch ein Fehler bei der Übertragung per I²C möglich oder ein Rechen-/Rundungsfehler bei der Positionsberechnung. Eben alles was dazu führt dass der Impuls bei gleicher Position minimal unterschiedlich lange ist. Gut sollte man sowas auf dem Oszi sehen (wenn man eines besitzt).

Gruß

mic

[Klingon77]

hi,

habe mir eben auch das Video angeschaut.

Sieht echt beeindruckend aus.
Ich bin immer wieder fasziniert, wenn ich solche Bewegungsabläufe sehe.

Was mir aufgefallen ist:

Wenn der Robby den Körper nach vorne bewegt scheint es, als wippt er in der vorderen Endlage etwas nach.

Sind das die Servos (nach hinten ist es besser) oder die einseitige Auslegung des Oberschenkels?

Ich habe echte Bedenken bezüglich der Lagerung der Servo-Abgangswellen.


liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

@Radbruch:

Danke für die Inputs. Folgendes denke ich kann ich ausschliessen:

mit überlauf der Interrupt Routine meinst du sicher den Stack überlauf oder? ich habe da schon einige Werte bis 512 ausprobiert half aber nix.

Als Interrupts laufen nur der Timer1 für die Servos und der I2C Interrupt, für die I2C übertragung habe ich für jedes der Servomodule eine Seperate Leitung zum Master, welche beim Master einen Interrupt auslöst. Damit der MAster nur in der Zeit Daten sendet in der das Servomodul genügend Zeit hat zu empfangen (am Ende der Servoansteuerung bleiben ca. 4ms übrig bis die Servos neue Impulse wollen) dies funktioniert (überprüft am Ozzi)

Einen Rechenfehler kann es ja auch nicht sein, der Mikrocontroller rechnet ja immer (sollte) gleich, und das zucken habe ich ja auch im stillstand wenn kein wert verändert wird. und die Servos auch völlig unbelastet sind...

Es ist zufällig und nicht immer bei den gleichen Servos und wenn nur der Programmteil mit den Servoberechnungen läuft, habe ich kein zucken, somit schliesse ich mal den schlechten Mechanischen Kontakt aus.

Ich werde heute abend mal die I2C übertragung unter die Lupe nehmen, mal schauen ob da der Hund begraben liegt. Ich lasse die übertragung auch auf 400kHz laufen vielleicht ist das zuviel des guten, da die Kabel doch quer durch den Roboter verlaufen...


@Klingon77:
Ich glaube das Nachwippen kommt von den zuckenden Servos, wenn du genau hinschaust, siehst du auf der linken seite (von vorne gesehen) wie ein Servo wie wild umherzuckt.
Ansonsten ist er recht Steif und ich finde die Servobelastung hält sich in Grenzen, da er doch sehr mühelos aufstehen kann. vielleicht werde ich mal testen wieviel zuladung er verträgt...

gruss Bluesmash

--edit--
werde eventuell heute Abend noch ein Video aus einer anderen perspektive machen. dann kann man auch ein bisschen mehr erkennen...

[Klingon77]

hi Bluesmash,

es ist weniger die gleichmäßige Belastung, welche mich besorgt, sondern die Anfahr- und Bremsbewegungen beim vor- und zurückgehen.

Die resultierende kinetische Energie muß auch kompensiert werden.

Für einen dauerhaften Betrieb sehe ich da Probleme.



Bitte nicht falsch verstehen; ich möchte Dir nicht meine Meinung "aufdrücken"

Nun lasse ich es auch "gut sein" mit dem Thema \/


Freue mich schon darauf zu sehen, wie sich der (oder die?) Kleine weiterentwickelt.


liebe Grüße,

Klingon77