Nun ein PC104 Board z.B. MOPS/520 ist ein Embedded PC auf einer kleinen Platine (kleiner Euroformat).

Du verarbeitest das Bild komplett im PC. z.B. kannst Du mit zwei Kameras eine Stereo Kamera aufbauen und somit die Position von Objekten relativ zu den Kameras feststellen. (Stichwort Stereobasierte Tiefenkarte)
Oder halt per Kantenextraktion und daraus folgend Umrissbildnung und anschließende Farbwertfeststellung des so freigestellten Objeketes, die durchschnittliche Farbe ermitteln.
Jetzt mußt du dir ausdenken was dein Roby machen soll.
Und edntsprechende I2C Datagramme designen die dann der Steuer MC verarbeitet.
z.B. Kameraträger steht auf 12Uhr = zeigt genau vor den Roby.
Bildverarbeitung liefert einen Baum 120 cm vor den Kameras und 20 cm rechts von der Mittelachse.
Der Roby ist 50cm breit.
Er muß also mindestens 5cm nach links ausweichen um den Baum zu umfahren.
Oder aber du erkennst einen Apfel und kannst aus Entfernung, Seitenrichtwinkel und Höhenrichtwinkel dessen Position relativ zu einem Greifarm der ihn pflücken soll errechnen, dann müssen halt diese Offset Daten an den Steuerrechner des Greifers gehen oder an den Roboter steuerrechner falls der Apfel noch außer Reichweite des Arms ist und duch ändern der Roby Position in Reichweite gebracht werden kann.
Die kopplung ist also abhängig davon was du machen möchtest.
Wenn du einen einfachen Farbsensor haben willst, wirst du nur RGB Werte übergeben.
Wenn eine Verfahrinformation benötigt wird, dann benötigst du nach der Identifizierung der Pflanze deren Positionsdaten relativ zum Roboter.