Moin,

da beide scheinbar ein USART haben, wäre das sogar empfehlenswert. Der Code kann winzig sein (3 Befehle zum einstellen des Moduls, danach jeweils 2 Befehle als Unterprogramm zum Senden von Daten), die Geschwindigkeit müsste reichen, und vor allem gibt er dir Interrupts aus, bei ner neuen Mitteilung und er hat nen eigenen Hardware-Buffer, zwar nur ein Byte, aber besser als nichts. Einfach RX1 mit TX2 und TX1 mit RX2 verbinden, gut ist.
Ne Implementierung von I2C oder sowas wäre auch möglich, aber du bräuchtest am Besten einen Pin mit Interruptfähigkeit frei, und natürlich ein paar Zeilen mehr Code, um das in Software zu machen.
Wenn du nur 2 Partner hast, spricht nichts gegen RS232.