Naja gleiche Quarze müssen nicht sein; man kann die Bitrate ja auswählen.
Von der Schaltung her isses genau so einfach wie beim I2C.
Tx vom einen Controller an Rx vom anderen. Nur bei RS232 kann man im Normalfall nur 2 Controller verbinden. Es gehen zwar dort auch mehr, man muss dann aber sicherstellen, dass immer nur einer senden kann, da es sonst Datensalat gibt.
Also wenns nur 2 sein sollen, ginge RS232 auch.

Meine persönliche "Vorliebe" ist aber I2C, da man dort problemlos mal weitere Geräte anstöpseln kann, ohne zusätzliche Pins zu besetzen... also mal kleine Tastaturen oder Displays für Debug-Ausgaben etc.