Vorstellung, USB Adapter, Kamera und allgemeines

**nil.at** · 26.09.2008, 02:46

Hallo liebe Robotereltern,

ich weiß nicht ob es bei Euch so üblich ist, aber ich bin es aus anderen Foren gewohnt mich kurz vorzustellen.
Ich heisse Gerrit, bin 22 und komme aus Wien. Habe eine 5 jährige Informatik HTL Schulausbildung hinter mir und interessiere mich seither irrsinnig für Elektronik und Softwareentwicklung, insbesondere Roboter und µC. Leider habe ich das meiste aus der Schulzeit bereits vergessen, möchte mich aber nun - mit Eurer Hilfe - wieder ein wenig einarbeiten.
(Weiteres entnehmt bitte meinem Profil)

Jedenfalls bin ich vor einigen Tagen - auf der Suche nach Roboterbausätzen für Anfänger - des öfteren auf Eure Seite gestossen und habe mir seither viele Informationen und Anregungen geholt.
Nun plane ich mir einen ASURO zuzulegen und dachte mir, dass ich mir vorm Kauf ein paar konkrete Informationen von Euch einholen sollte. So kam es also zur Registrierung

Soweit so gut, wie gesagt plane ich die Anschaffung eines ASUROS und hätte hier noch ein paar Fragen:

1) Mein Laptop hat keine serielle Schnittstelle. Soweit ich mich informiert habe ist beim Asuro Paket aber ein "rs232 zu Infrarot" Kabel dabei, um die Programme zum Asuro kabellos übertragen zu können. Auf der Herstellerseite fand ich jedoch einen "USB zu Infrarot" Adapter für neuere Computer. Blöderweise gibt es diesen nicht beim Conrad. (Zumindest in Österreich). Da mein Laptop aber eine Infrarotschnittstelle hat, dachte ich ich könnte ja direkt diese verwenden?
Allerdings glaube ich gelesen zu haben, dass das aus irgendeinem Grund (Protokol?) so nicht funktioniert. Stimmt das? Falls ja, könnte ich mir beim Conrad einen "rs232 zu USB" Adapter kaufen? Würde das funktionieren?
Zum Beispiel diesen hier: http://www.conrad.at/goto.php?artikel=971791

2) Sobald ich den Asuro in seiner Basisfunktion begriffen habe, möchte ich ihn modden. Ich habe bereits von Ultraschall- und Wämresensoren gelesen, allerdings steht im Asuro Wiki, dass für jede Modifikation der Lichtsensor an der Unterseite des Asuros dafür weichen muss. Mich würde interessieren warum das so ist?
Kann man die Sensoren nicht irgendwo anders parallel dazu löten? Hoffe Ihr könnt mir erklären warum das nicht funktioniert.

3) Einer meiner ersten geplaten Mods (bevors an die Erstellung eigener Roboter geht (habe hier im Forum dazu schon einige großartige Projekte gesehen)) ist die Addierung einer Kamera, die mir Bilder + Ton aufzeichnet und speichert, oder gleich schickt.
Bevor ich allerdings an die konkrete Planung gehe (wozu ich sicherlich Eure Hilfe brauchen werde) wollte ich mal fragen ob das überhaupt möglich ist und wenn ja, was Ihr zu dieser Kamera sagt:
http://www.conrad.at/goto.php?artikel=190840
Die wäre zumindest relativ klein und günstig.

So, das ist eigentlich alles was ich fragen wollte, bevor ich mir den Asuro kaufen werde.
Vielen Dank schonmal für Eure hilfreichen und kompetenten Antworten im Voraus.

Gruß,
nil

**damaltor** · 26.09.2008, 03:14

willkommen im forum!

hier ein paar antworten:

Da mein Laptop aber eine Infrarotschnittstelle hat, dachte ich ich könnte ja direkt diese verwenden?
-> Nein, keine chance.

Falls ja, könnte ich mir beim Conrad einen "rs232 zu USB" Adapter kaufen? Würde das funktionieren?

-> da müsstest du großes glück haben; einige (sehr) wenige funktionieren. die meisten jedoch nicht.

...der Lichtsensor an der Unterseite des Asuros dafür weichen muss. Mich würde interessieren warum das so ist?
-> der prozessor des asuro hat einfach keine weiteren pins frei. es werden die pins der Sensoren verwendet, um die erweiterungsplatine an den prozessor anzuschliessen. du könntest dir allerdings auch eine linienfolger-erweiterungsplatine bauen. oder du schaust mal ins www.asurowiki.de , hier wird eine lösung für das problem beschrieben wenn ich mich recht erinnere.

Addierung einer Kamera
->sofern du die bilder und den ton nicht mit dem AVR auswerten/verarbeiten/... willst sondern irgendwie direkt an dem pc bekommst, geht das. allerdings ist der asuro dann eigentlich nur ein träger. der prozessor ist aber vermutlich zu schwach um in echtzeit ein kamerabild auszuwerten (wobei es solche ansätze schon gegeben hat, meist jedoch mit größeren avr-prozessoren).

hoffe ich konnte dir helfen...

**nil.at** · 26.09.2008, 03:28

Guten Abend und Danke für die rasche Antwort! (und das um diese Uhrzeit)

Verstehe, das bedeutet ich werde um den direkt vom Hersteller angebotenen USB Adapter nicht herumkommen. Blöderweise gibt es den wie gesagt beim Conrad nicht. Kann mir jemand vielleicht eine alternative Bezugsquelle nennen? (Amazon hat den Asuro leider auch nicht im Repertoire) Perfekt wäre natürlich eine Art Gesamtpaket. Also den Asuro, inklusive dem USB Adapter, den "mehr Spass" Büchern und Akkus. Weiß jemand wo es das alles zusammen geben könnte?

Danke, ich werde nochmal genauer ins asurowiki schauen. Hoffe es gibt eine Möglichkeit beides gleichzeitig zu verwenden. Vielleicht mittels einem zweiten Prozessor? Würde es Eurer Meinung nach zum Beispiel gehen denselben Prozessor nochmal zu verwenden, an dieselbe Spannungsquelle (also den Akku) anzuschließen, aber mit einem anderen Programm zu flashen? Logischerweise müssten die beiden Prozessoren dann irgendwie interagieren, sonst weiss das eine Programm ja nicht was das andere tut.

Gleiches würde natürlich für die Kamera gelten. Der Asuro muss natürlich auf die Aufnahmen der Kamera reagieren können. Daher müsste also schon der Prozessor davon wissen und damit umgehen können. Aber dafür wird er wohl wirklich zu schwach sein.

Was ich übrigens noch fragen wollte, der halbe Tischtennisball als Stütze, ist der auch im Lieferumfang enthalten oder muss man den selbst zuschneiden und befestigen?

Vielen Dank nochmal für die Hilfe!

**Ceos** · 26.09.2008, 04:03

schaaaade .... den post kam fast nen tag zu spät, mein USB tranceiver hab cih gestern erst nem freund geschenkt, obwohl ich net sicher bin dass er ihn auch braucht .... (irgendwie klingt das nicht ganz ernst gemeint, isses aber)

2 controller auf einem asuro kannste theoretisch machen, du müsstest dann eventuell eine I2C kommunikationzu dazwischen aufbauen
leider wird das mit dem programmieren dann aber schwieriger, die mega8 werden von arrex vorprogrammiert und die haben einen eigenen bootloader drauf, damit man sie mit dem transceiver programmieren kann, den 2ten controller müsstest du dann mind. 1 mal über ISP programmieren

Bilder auswerten funktoniert fast nicht, eine normale webcam quasi garnicht, ein gameboy camera modul kann man auswerten, aber der speicherbedarf wird dich zu nem größeren atmega nötigen

ja den TT-ball muss man zurechtschneiden, der dient als gleiter, ich persönlich habe es durch ein stück rundgeschliffenes hartholz (1cm dick, sonst wirds eng mit den lötstellen rundherum) ersetzt dass ich von oben anschraube (achtung die platine hält SO viel kraft net aus, das holzstück vorbohren)

zum reagieren kann man ja die peripherie des asuro ein wenig umbauen, meine lösung ist etwas umfangreicher, aber die suchfunktion ist da dein freund, das forum ist voller ideen und lösungen ^^

**nil.at** · 26.09.2008, 21:53

Guten Abend,

danke Ceos, aber ich hatte Glück. War heute beim Conrad um mir den Asuro zu kaufen und siehe da, lagen dort doch noch 2 USB Tranceiver rum.
Hab ich natürlich gleich zugeschlagen.

Okay, soweit ich das verstanden habe ist der Asuro für komplexere Ausbauten einfach nicht geschaffen. Ich werde mich wohl besser erstmal einarbeiten und dann ein eigenes, größeres Projekt schaffen. Ist wohl besser alles selbst zu durchdenken als in bereits bestehenden Schaltungen herumzupfuschen.

Bezüglich Kamerasteuerung habe ich gerade den Thread von der s/w Kamera im RP6 Thread gelesen und nichtmal dort klappt es so richtig. Werde mir da also wohl noch etwas Zeit lassen.

Hm, eigentlich wollte ich ja wissen ob der Tischtennisball beim Lieferumfang des Asuros dabei ist, aber das hab ich nun mittlerweile rausgefunden

Werde den Asuro morgen mal zusammenbauen und mir das Buch bestellen, dann sehen wir weiter wieviel Hilfe ich von Euch benötigen werde.

Ceos, ich habe die Suchfunktion bemüht, jedoch leider nichts passendes gefunden. Deine umfangreichere Lösung würde mich allerdings sehr interessieren, hast Du vielleicht einen Link für mich?

Danke nochmals und schönen Abend.

**Ceos** · 26.09.2008, 23:22

naja kurz angerissen, statt taster abstandsensoren benutzen ( irgendwo war was mit IR Sensoren von sharp, oder z.B. ultraschall auf kosten der liniensensoren), die liniensensoren können, intelligent eingesetzt, zur orientierung verwendet werden oder gar die IR Sensoren zur abstandsmessung umgebaut werden, das geht auch mit der IR diode die eigentlich zur kommunikation eingesetzt wird, du solltest auf jeden fall überlegen für die liniensensoren und die IR diode und den empfänger buchsenleisten einzulöten (es gibt da so ne ausführung die ist nur 1mm hoch die ist ideal) um die bauteile steckbar zu machen

viele (ich auch schon) haben aucuh kompassmodule draufgebaut, mit denen der asuro sich nach dem erdmangetfeld richten kann

**nil.at** · 29.09.2008, 22:22

Guten Abend,

ich habe die letzten zwei Tage damit verbracht den Asuro zusammenzubauen und habe anbei zwei Fragen an Euch:

1) Die Achsen haben sich geweigert angelötet zu werden, also hab ich sie mit Superkleber einfach angeklebt. Allerdings ist mir nach einer Nacht Trockenzeit aufgefallen, dass sich die Platine rings um die Klebestelle weiß beschichtet hat. Es lässt sich zwar stellenweise entfernen, aber nicht komplett. Wollte mal fragen ob das die Leitfähigkeit der Leiterbahnen beeinträchtigt? (Teste den Asuro erst morgen, hab keine Batterien :/ )

2) Mir ist bei genauem hinsehen aufgefallen, dass der Asuro noch weitere (teilweise sogar beschriftete) Anschlüsse hat. (Zwischen den Lichtsensoren beispielsweise, oder zwischen den Motoren. Aber auch ganz am Rand, ohne Beschriftung).
Wollte mal fragen wozu die gut sind? Sind die bereits für die etwaigen Erweiterungen gedacht?

Vielen Dank und drückt morgen die Daumen für meinen Asuro

Gruß

**Ceos** · 30.09.2008, 02:38

die zwischen den Sensoren liegenden anschlüsse sind einmal der externe interrupt INT0 und der 2te ... will mir grad net einfallen, der INT0 ist aber mit dem rotanteil der LED gekoppelt, arbeitet also nur mit nem verstärker

die zusätzlichen anschlüsse an den motoren sind für die odometriesensoren gedacht, falls du eine geberscheibe direkt am motor benutzen willst, nachträglicher einbau von weiteren dioden führt aber zu prblemen, du müsstest die hinteren schon ausbauen damit sie vorne auch funktionieren

PS: das sind nur niederschläge aus dem kleber, wenn du dort nicht grade lötest sollte es kein problem darstellen

inwieweit du über präzisionsbohrer/maschienen bverfügst weis ich jetzt nicht, aber ich hab nach nem achsbruch (abgerissen) von meinem vater quer durch die achse ne M2 loch bohren lassen und dann mit ner kleinen schraube und unterlegscheibe gegen die platine geschraubt, hält bombenfest, jetzt muss schon die platine zerbrechen damit die achse abget ^^

**nil.at** · 01.10.2008, 15:52

Hallo,

und Danke für die Anregung Ceos, aber mein Asuro funktioniert soweit einwandfrei (auch mit geklebten Achsen).
Bin sehr zufrieden, der selftest verlieft ohne weitere Probleme und auch das erste Testprogramm (das eigentlich gar nichts tut) funktioniert.

Ich werde jetzt noch die Anleitung fertig lesen und das Asurowiki durchschauen, anbei hätte ich aber wieder ein paar Fragen an Euch:

Erstens ist mir aufgefallen, dass mein Asuro ein wenig nach links zieht, gibt es eine Möglichkeit das zu beheben? (Softwareseitig ist klar, einfach den einen Motor weniger beschleunigen, aber ich meinte Hardwareseitig)

Zweitens wollte ich gerne wissen WAS noch alles nötig ist bevor ich so richtig loslegen kann?
Ich las hier im Forum etwas von Tasterkalibrierung und Libraryupdate (keine Ahnung welche Version ich nutze).
Habt Ihr vielleicht eine Liste was alles gemacht werden muss? Informationen dazu such ich dann schon selbst (außer jemand hat natürlich was parat).

Drittens wollte ich fragen wie ich mich am Besten weiter in die Materie einarbeite? Habt Ihr Buchempfehlungen oder ähnliches? Wie gesagt die Grundlagen zu elektronischen Bauteilen kenne ich, mein Hauptproblem besteht wohl im Schaltungsentwurf und Dimensionierung der Bauteile.

Danke Euch wiedermal und schönen Gruß

//edit: Mir fiel soeben noch eine Frage ein. Und zwar, wenn ich mit SerRead bzw SerWrite Daten sende bzw. empfange, mit welchem Programm am PC kann ich diese dann einsehen oder senden?

//edit2: Die letzte Frage (edit) hat sich soeben beantwortet. Hab das Kapitel bei der Anleitung vorhin übersprungen... Hyperterminal funktioniert einwandfrei. Wie das senden und empfangen genau funktioniert hab ich mittlerweile auch raus.

//edit3: Ein anderes Problem stellt sich mir gerade:
Das Flashen will einfach nicht so recht funktionieren. Das Programm hat seeeehr häufig checksum und timeout Fehler, bis es irgendwann abbricht.
Ich verwende den USB Tranceiver.
Jemand ne Ahnung wie ich die Übertragungsrate verbessern kann?
Abdunkeln des Raumes hat nichts gebracht (habs sogar unter ner Decke versucht).

//edit4: Auch das Problem mit dem USB Tranceiver und den Checksum und Timeout Fehlern konnte ich beseitigen.
Lösung: Neue Version des Flashtools (1.51) sowie die CPU Frequenz drosseln (habe nen Centrino Laptop, da geht das Softwareseitig) und zu guter letzt die Sendeled vom Tranceiver ganz an die Empfangsled vom Asuro halten.

Hoffe ihr könnt mir die restlichen Fragen beantworten.
DANKE!

**nil.at** · 02.10.2008, 01:01

Hallo nochmals,

ich weiß das Doppelposts ungern gesehen werden aber zur Aktualisierung und Ergänzung sowie der Übersichtlichkeit halber dachte ich ist das okay

Also ich habe jetzt die gesamte Doku + Asurowiki durch, soweit ist alles klar, aber ein neues Problem habe ich (siehe unten).

Zu meinem Vorpost:
Das nach links ziehen werde ich einfach Softwareseitig lösen. Sollte es zu extrem werden, ordne ich wohl einfach die Achsen ein wenig anders an. Danke hierbei nochmal an Ceos Tipp mit dem anbohren.

Zum Zweiten, die Tastenkalibrierung habe ich, aber dazu gibts dann das genannte Problem.
Libraryupdates habe ich keine gefunden (außer die von RN modifizierte). Ich werde wohl bei der Standard bleiben und später weitergucken.

Zum Dritten, lese ich mal die "Mehr Spass mit Asuro" Bücher, danach stelle ich die Frage einfach nochmal in der Buchempfehlungssektion.

So, nun aber zum neuen Problem.
Ich habe mein erstes Programm geschrieben (zur "Tastenkalibrierung"), allerdings funktionieren da manche Sachen nicht so wie sie sollen.
Seht euch einfach die Kommentare an und sagt mir bitte woran es liegt.

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	
	StatusLED(OFF);
	unsigned char ps;
	
	while(1)
	{
		ps = PollSwitch();
		
		//hex converter: http://www.easycalculation.com/hex-converter.php
		
		switch(ps)
		{
			case 0x01: StatusLED(GREEN); //k6 -> ganz bei EIN/AUS Schalter
						break;
			case 0x02: StatusLED(RED); //k5
						break;
			case 0x04: StatusLED(YELLOW); //k4
						break;
			case 0x08: FrontLED(ON); //k3         //Funktioniert nicht wenn k5 + k6 gedrückt wurden (also beide BackLEDS leuchten)
						break;                     
			case 0x0C: FrontLED(OFF); //k3 + k4   //Funktioniert nicht wenn k5 + k6 gedrückt wurden (also beide BackLEDS leuchten)
						break;
			case 0x10: BackLED(OFF,ON); //k2
						break;
			case 0x20: BackLED(ON,OFF); //k1 -> ganz bei Infrarotsender/empfänger
						break;          //Funktioniert nicht wenn k5 + k6 gedrückt wurden (also beide BackLEDS leuchten), k2 hingegen schon!!
			case 0x30: BackLED(ON,ON); //k5 + k6
						break;
			case 0x21: BackLED(OFF,OFF); //k1 + k6
		}
	}
	
	return 0;
}

Danke, Gruß und gute Nacht