naja kurz angerissen, statt taster abstandsensoren benutzen ( irgendwo war was mit IR Sensoren von sharp, oder z.B. ultraschall auf kosten der liniensensoren), die liniensensoren können, intelligent eingesetzt, zur orientierung verwendet werden oder gar die IR Sensoren zur abstandsmessung umgebaut werden, das geht auch mit der IR diode die eigentlich zur kommunikation eingesetzt wird, du solltest auf jeden fall überlegen für die liniensensoren und die IR diode und den empfänger buchsenleisten einzulöten (es gibt da so ne ausführung die ist nur 1mm hoch die ist ideal) um die bauteile steckbar zu machen

viele (ich auch schon) haben aucuh kompassmodule draufgebaut, mit denen der asuro sich nach dem erdmangetfeld richten kann