hoi,
soweit ich weiß steht isr für interrupt service routine, nur, damit man sich hier nix falsches beibringt.
so aber jetzt mal zum wichtigen.
wie willst du ne drehzahlregelung ohne drehzahlsensoren realisieren? du musst die drehzahl ja messen, um sie regeln zu können. es gilt ja die regel, man kann nicht genauer regeln, wie man messen kann.
wenn du dann mal die drehzahl regelung hast, kannst du einfach aus gegebenem winkel und geschwindigkeiten die raddrehzahlen berechnen. die gleicheungen für diese botkonstruktion sind nicht besonders schwer. und außerdem stehen sie schon oft irgendwo
um den wirklich gefahrenen weg zu ermitteln aber die tatsächlichen messwerte verwenden, wg brems und beschleunigungsphasen.
kompasssensoren sind sehr ungenau, und im indoorbereich fast unbrauchbar, finde ich. du kannst dann natürlich mit dem kompass den wirklich gefahrenen winkel bestimmen und dann entsprechend nachregelen. ev kann man dann daraus auch den schlupf schätzen und die positionsberechnung entsprechen korrigieren. dann wird´s aber kompliziert.
wie gut du mit oddo navigieren kannst hängt extrem vom untergrund ab. auf nem acker oder so kannst des voll vergessen. auf dem parkettboden im wohnzimmer sollte es ganz gut funktionieren, wenn man nicht rum heizt wie ein geisteskranker.
mfg jeffrey