Hallo!

Ich bin gerade dabei meinem roboter das fahren/navigieren beizubringen.
Er hat 2 räder (ca. 8cm durchmesser) die von getriebemotoren angetrieben werden, und ein stützrad.

Die drehzahlen der motoren werde ich wahrscheinlich mit drehgebern, die eigentlich als potiersatz gedacht sind, messen. diese drehzahlsensoren von sharp sind mir zu teuer.

Ich habe ein antriebskonzept entworfen, aber ich weiß nicht ganz ob das so funktioniert:

1. Der motorcontroller bekommt vom hauptcontroller einen winkel und eine geschwindigkeit über I2C zugeschickt.

2. Der motorcontroller steuert dann den linken motor mit einem pid-regler auf die richtige geschwindigkeit

3. Der motorcontroller steuert ebenfalls mit einem pid-regler den rechten motor so, dass er sich dreht (wie vom winkelinput vorgeschrieben), und dann genau im vorgeschriebenen winkel weiterfährt.

Dazu muss der controller den winkel messen, er braucht dazu ein kompassmodul.

Dazu habe ich noch einige Fragen:

1. wie findet ihr die idee? gibt es verbesserungsvorschläge?
2. Schafft ein mega32 controller zwei pid-regler mit hoher abtastrate?
3. Welches compassmodul empfehlt ihr mir? gibt es überhaupt geeignete module im 40€ bereich (hohe abtastrate, genauigkeit)?

lg christoph