Mal abgesehen davon das "praktikanten" sich wohl schon vom Forum abgewand hat, nachdem hier niemand bereit war ihnen eine Out of the box Lösung zu servieren.
Hätte kreatives Googlen schon gereicht.

Da Ball and Beam ein Reglungstechnik Klassiker ist um den PID Regler zu verstehen, habe ich natürlich auch diesen angegeben.
Selbst mit einem "gedämpften"Zweipunkt Regler ist die Aufgabenstellung zu lösen.
Das ganze zappelt sich dann halt dauernd einen ab.
Wärend ein gute parametrisierter PID Regler einen sehr ruhigen Beam (Wippe) hinbekommt.

MSR mit Lego scheint so verbreitet zu sein, das es einen eigenen Blog nur für das Ball & Beam gibt.

http://thenxtstep.blogspot.com/2007/...-beam-nxt.html

Wenn man jetzt noch Links folgen kann, steht da sogar der Quelltext.