Naja die zweite Variante haben wir bereits erledigt gehabt.
Jedoch ist eben das Problem, dass die Accelerometerwinkel auf ein anderers Koordinatensystem bezogen ist als die des Gyros..

Wir haben die Accelerometerdaten in ein Quaternion gepackt. Die Gyrowinkel natürlich auch in Quaternionendarstellung.
und jetzt haben wir die Bedingung gestellt, dass wenn der Betrag der Accelerometer ~1 ist, und die Gyrowinkel nur eine minimale Auslenkung zeigt, die Winkel durch die Accelerometer abgeglichen werden..

So alles gut und schön.. nur es bleibt das Problem bestehen, dass die Winkel nicht zusammenpassen...

MFG Mexx