Mexx000,

guck' mal in die pdf-Datei hier:

http://www.fho-emden.de/~hoffmann/quater12012002.pdf

Sie bezieht sich zwar auf Flugzeuge, aber das stört nicht weiter. Ganz hinten die Programmbeispiele können Dir vielleicht helfen. Nach meiner Meinung gibt's zwei Wege:
1. Den Erdbeschleunigungsvektor aus dem mitbewegten Koordinatensystem ins raumfeste transformieren (das geht nicht direkt, aber man kann die Eulerwinkel aus der Cayley-Matrix des Quaternions ausrechnen), den Ausgleich machen, und daraus ein neues Quaternion ausrechnen.
2. Den im raumfesten Koordinatensystem gemessenen Erdbeschleunigungsvektor in ein Quaternion transformieren und dann direkt die Quaternionen ausgleichen.

Würde mich interessieren, für welchen Weg Du Dich entscheidest und wie's funktioniert!

Leider hat das mare-Filter, das ich im Posting vom 23.09.2008 vorgeschlagen hatte, in der praktischen Erprobung nicht funktioniert .

Ciao,

mare_crisium