Bin mir ehrlich gesagt nicht sicher ob ich die Frage richtig verstehe...
such mal nach Momentanpol, und Ackermann bedingung

des ist aber streng genommen für 2-achser...

Es gibt Schwertransporter bei denen kann man jedes rad elektronisch einzeln drehen. Man kann dann den Momentanpol völlig frei festlegen.
Der Momentanpol, also der Punkt um den sich dein Roboter gerade dreht. konstruiren kannst du ihn dir, indem du den schnittpunkt aller rechtwinklig von deinen Rädern abgehenden geraden bildest. (naja schlecht erklärt)

alle räder laufen dann auf kreisbahnen um den momentanpol.
die bedingungen kannst dir auf nem blatt papier herleiten.

wie gesagt, bin mir net sicher ob du was anderes meinst

hab hier noch was gefunden...
http://www.informatik.uni-bremen.de/...r/kr00/03s.pdf