Der Spannungsabfall von rund 1,7 V ist ungefähr das was man zu erwarten hat. Es ist dann auch normal, da das IC warm bis heiß wird. Man kann die Kühlung eventuell etwas verbessern, aber etwas warm wird das IC da werden. Die 480 mA Last sind nun schon mal ziehmlich dicht an der Grenze. Von der Belastbarkeit würde das wohl gerade noch gehen, aber nur 3,2 V für den Motor sind doch recht wenig. Der L298 ist da auch nicht unbedingt besser, bei eher kleinem Strom könnte der Verlust da sogar größer werden. Eher wäre da ein L293E/293B oder eine parallelschalten der beiden Brücken sinnvoll.