Das mit den "intelligenten" Beinen beschäftigt mich derzeit auch. Das Schwierige ist, eine geeignete Sensorart zu finden.
Derzeit sind unbeschaltete Taster in den Beinen meines Bots, aber ich denke, das die irgendwann entfernt werden um Besserem Platz zu machen.
Ein Tasterm "merkt" nur das Aufsetzen des Beines - schon mal nicht schlecht. Ein Distanzsensor müßte schon zwischen 0 und vielleicht 2cm arbeiten und die Entfernung zum Boden sehr exakt bestimmen können. Es bringt ja nicht viel, wenn ein Bein meldet, das der Untergrund dichter als 3cm von der Fußspitze entfernt ist.
Problematisch ist aber, das das Bein nicht eigenständig einem Hindernis aus dem Weg gehen darf. Dem Hindernis aus dem Weg gehen bedeutet, das es zunächst nicht aufsetzt und den Bot nicht trägt. Das darf es auf keinen Fall machen ohne (über einen Master) abzufragen, ob der Bot diese Ausweichbewegung "verkraftet".
Doch Hindernisse können nicht nur auf dem Beinweg nach unten, sondern auch auf dem Beinweg nach vorne oder hinten sein. Hier nützt einem kein Taster, sondern nur (per Strommessung) die Kraftmessung an den Servos.

Fließt ein Strom über einer bestimmten Größe, haut das Bein grade irgendwo gegen. Nette Idee, aber so wird das nichts, befürchte ich, denn folgende Schwierigkeiten kommen mir in den Sinn.
- Fließt ein unerwartet großer Strom durch das Schulterservo, ergibt dies noch keine genaue Aussage, wo sich das Hindernis befindet. Es ist irgendwo auf der gesamten Länge des Beines.
- Wo liegt die Stromgrenze, bei der ein Hindernis detektiert wird? Je nach Schrittart des Bots (5 Beine in der Luft, 1 bewegt sich / 4,2 / 3,3) treten ganz andere Stromstärken auf.
- Drückt man von oben auf einen stehenden Bot - detektieren dann alle Beine aufgrund des höheren Stroms, ein Hindernis?

Die Schwierigkeit liegt nicht direkt in den Kosten der Fußsensoren, sondern eher im nötigen Hirnschmalz und dem Zeitaufwand.
Höhere Kosten könnte ich mir nur insofern vorstellen, das die ganze Elektronik, Sensorik, etc. den Bot irgendwann so schwer machen, das die Botgröße und die damit nötigen Servos/Akkus etc. die Kosten in die Höhe treiben.