Scheibe "A" steuert die Richtungsabhängige Bewegungsauswahl.

1. in Laufrichtung dem Ziel zugewantes Bein.
2. in Laufrichtung dem Ziel abgewantes Bein
3. Quer zur Laufrichtung befindliches Bein (links und rechts)

Zu Kopplung einfach eine Hinterschneidung, sprich der Querschnitt der Kulisse entspricht einem auf dem kopf stehendem "T" oder einem "L" .

HD = Hüfte Drehen
HH = Hüfte Heben
KB = Knie Beugen

Scheibe "B" spricht je nach Stellung von Scheibe "A" nur das "HH" und "BK" Gelenk an ( Bewegung 1 und 2 ) oder alle drei Gelenke an.
Für "HD" könnte im Hebel ein Langloch sein und eine Kurbelwelle mit verstellbarem Radius.

Ich könnte mir vorstellen das der Anlenkhebel mit einem Kugelkopfgelenk versehen ist und somit mit einem Hebel "HH" und "HD" angesteuert werden

Im Video sieht man auch das die Beine das "HH" Gelenk auf zwei unterschiedlichen Ebenen haben.
http://www.youtube.com/watch?v=FpOwONezb3c
Das rechte vordere Bein ist in der obersten ebene, das linke vordere in der unteren.