Sieht so aus als ob da eine Art Taumelscheibe zum Einsatz kommt.

Motor eins erzeugt einen kontinuierlichen Bewegunszyklus.
Motor eins verstellt die Kurvenscheibe so das Der Parallelogramm Antrieb der richtig angesteuert wird.
Durch die Kurvenscheibe weden zwei Bewegungsabläufe und dadurch auch deren Überlagerung erzeugt.

für Beine in Bewegungsrichtung:
-absetzen
-beugen des Knies
-anheben
-strecken des Knies

Für Beine Quer zur Bewegungsrichtung:
- absetzen
- schwenken der Hüfte
- anheben
- Rückschwenk der Hüfte

Das Know how liegt darin die Kurvenscheibe zu entwickeln, der Rest ist einfache Mechanik und wurde im Maschinenbau eingesetzt bis elektronische Steuerungen machbar und billiger wurden.