Die Initialbewegung (kreisförmig) eines Beines stammt von einer leicht geknickten Welle im Bein. Durch eine spezielle Verankerung des Beines wird eine zusätzlich Schwenkbewegung auslöst. Die Überlagerung der Beiden ergibt eine 3d-Bewegungen am Ende des Beines in Form einer länglichen verzerrten Ellipse. Die 4 geknickten Antriebswellen je Seite (links/rechts) sind einfach über Zahnräder verbunden.
Das Antriebsprinzip ist bei beiden Versionen (2004 und 2012) das selbe, lediglich die Verankerung der Beine am Rumpf ist unterschiedlich gelöst.