Hallo

Standartservos haben einen Drehbereich von etwas mehr als 180°. Dabei entspricht eine bestimmte Impulslänge des Signals einer bestimmten Stellung des Servos. Die Impulslänge für die Mittelstellung sollte 1,5ms betragen, -90° wären dann 1ms und +90° entspräche 2ms. Die Drehung erfolgt immer absolut auf die der Impulslänge entsprechende Position.

Die Impulserzeugung mittels Mikrokontroller verwendet meist eine ISR die je nach Rechenleistung des Kontrollers und der geforderten Servoauflösung unterschiedlich schnell aufgerufen wird. (siehe Beispiel RN-Wissen: Servos) Bei der gängigen Taktfrequenz von 100kHz wird die ISR alle 10 µs aufgerufen. Ein Impuls von 150 ISR-Aufrufen Länge entspricht dann mit 1,5ms der Mittelstellung, 100 bzw. 200 Aufrufe jeweils den Endstellungen.

Mit 100kHz erhält man also eine Auflösung der Positionen von ca. 50 Schritten pro 90°. Wenn man weniger Schritte benötigt kann man die ISR seltener aufrufen und damit den Kontoller etwas entlasten. Ebenso kann man mit einem schnelleren Takt die Auflösung erhöhen, allerdings darf dabei die ISR nicht zu lange sein um einen Zeitüberlauf zu vermeiden.

Gruß

mic