Danke schonmal für die Tips, werde ich dann demnächst umsetzen.
Hab da aber gerade irgendein anderes Problem.
Ich hab meiner Meinung nach eigentlich alles wichtige drin um die Basis über den M32 zu steuern aber ich bekomme immer eine Fehlermeldung mit 0x20.
Hab mal testweise das selftest programm auf den M32 geladen, das lief ohne Fehlermeldung.

Sieht jemand hier den Fehler?

Code:
#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
	writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
	writeInteger(errorState, HEX);
	writeChar('\n');
}

...
...
...

int main(void)
{
    initRP6Control();


	I2CTWI_initMaster(100);
	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);

    setLEDs(0);

    while(1)
    {
        task_checkINT0();
        task_I2CTWI();
...
...
...
        mSleep(500);
    }
    return 0;
}
Das ist jetzt nur ein Teil des Codes, der rest (die ...) betrifft aber eigentlich nur irgendwelche abfragen oder verarbeitung von sensorwerten etc.
Insgesamt sind es halt etwa 315 zeilen code von denen ich euch die unwichtigen ersparen wollte *g*
Das einzige was geschickt wird ist dann ein moveAtSpeed.

Kann man eigentlich auch ein moveAtspeed(0,0) schicken? bzw gibt das eine Fehlermeldung?