ZitierenEs würde schon sinn machen, das der Controller für die Achse den Spline (oder Polynom) auswertet und der Hauptcontroller die Polynomparameter rüberschickt. Die Ganze Kurve ins Flash zu schrauben macht eher weniger sinn.
öhm, wie gesagt, ich bin Anfänger...jo, und die achsencontroller dann per bus mit daten versorgen ...
ich dachte eigentlich mehr daran, jedem Achscontroller einfach mehrere Varianten (verschiedene Splines für verschiedene Verfahrwege) einzuspeichern und durch den Verwaltungscontroller nur zu steuern, welche Variante als nächstes ausgeführt werden soll. Also keine Datenübertragung oder Ähnliches. Dafür müsste ich halt bei jeder Umprogrammierung des Arms alle Controller neu programmieren :/ Aber das wäre glaub immer noch einfacher als gleich mit bus einzusteigen...
Ich glaub ich bestell mir einfach mal eine Grundausstattung an Elektronik (kostet ja nicht die Welt...) und sobald ich mal drin bin fang ich nochmal von vorne an meine Steuerung zu gliedern...
Gruß hounter
-ohne Gewähr-
Es würde schon sinn machen, das der Controller für die Achse den Spline (oder Polynom) auswertet und der Hauptcontroller die Polynomparameter rüberschickt. Die Ganze Kurve ins Flash zu schrauben macht eher weniger sinn.
das ist richtig, aber es wird dann halt eher weniger zeitkritisch,
weil der Master sich dann nur noch ums Rechnen und Verschicken
kümmern muss. Die Slaves steuern dann die Motoren
an und fahren auf die vorberechneten angewiesenen Werte.
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