ein wesentliches Problem habt ihr vergessen: Wißt ihr warum Industrieroboter so klobig sind?
Mit denen schafft man diese Genauigkeit. Mit einem Selbstbauprojekt ist das ausgeschlossen. Das ist nicht nur eine Frage der Meßgenauigkeit sondern auch der Stabilität der Konstruktion. Man muß beachten, daß wenn der Robo-Arm auslegt, er sich auch durch seine mangelnde Steifigkeit durchbiegt. Das ist nicht unbedingt in jeder Position leicht berechenbar, da sich Gelenke anders als der Arm selbst verformen unter eigenlast und erst recht bei Nutzbelastung. Ist der Arm steif genug, reduzieren sich solche Fehler drastisch. aber damit wird er schwer und klobig.
Will man das durch eine adaptive Regelung ausgleichen, muß das regelsystem erstmal, wie eingangs bemerkt, genau messen. aber das reicht nicht. Das Anfahren einer Position ist ein dynamischer Vorgang. Das bedeutet, das die Systemfunktion, also das dynamische Verhalten der Konstruktion, gut bekannt sein muß. Daraus bestimmt man dann anschließend die PID-Parameter der Reglung. Das funktioniert aber nur solange alle Größen konstant bleiben. Schon die Reibung in den Gelenken, das Drehmoment bei unterschiedlicher Armstreckung verhindern, daß die Größen konstant bleiben, also ist eine ganze Reihe von Regelparametern nötig.
Das alles ist für reine Privatbastelei ein paar Nummern zu groß bei dieser genauigkeit. Dir bleiben nur zwei Möglichkeiten: entweder die genauigkeit und die Dynamik des Arms drastisch zu reduzieren oder eine industrielle Lösung zu nutzen. Bei Ebay werden manchmal ganze Industrieroboter versteigert. Natürlich sind die nicht fürn Appel und'n ei zu haben.