3D-Lageermittlung

[GeorgB]

Natuerlich ist der lasertracker von leica nicht unberechtigt so teuer (nehme ich an - nachbauen macht sicher keinen Sinn!) .. aber vielleicht gibt es eben andere Lösungen..
So eine Art lokales GPS-system (wobei ich technisch keine Ahnung habe ob das geht) ?

(Das die problemlösung mit geringen Mitteln wahrscheinlich nicht geht ist mir schon klar - aber vielleicht hat doch jemand einen gute Idee oder Tip...)

[GeorgB]

Zur Genauigkeit: vielleicht geht auch etwas weniger die +- 0.1mm - das ist Wiederholgenauigkeit-Vorgabe von Kuka.
Wo siehst du denn eine realistischere Größenordnung ?
(Der Leica Tracker gibt sagenhafte 0.033 mm an - das ist vielzugut)

[nestler]

die genauigkeit hängt halt von der technik ab...

die gps lösung ist sicherlich nicht schlecht - darüber habe ich für mein
projekt schon nachgedacht (dort ist der bereich, in dem sich der
roboter bewegt jedoch größer....), aber ich glaube, dass du nur anhand
von laufzeitunterschieden (prinzip von gps) nicht einmal eine position im
millimeter-bereich bekommen kannst.

ansonsten: wie wäre es mit einer beweglichen lichtschranke? wäre aber
halt ein ziemlich komplizierter aufbau... (und die genaugkeit ist auch
schwer abzuschätzen)

[GeorgB]

Die Lichtschranken kann ich mir nicht recht vorstellen, da diese ja im Arbeitsraum stehen würden ...

[Thoralf]

ein wesentliches Problem habt ihr vergessen: Wißt ihr warum Industrieroboter so klobig sind?
Mit denen schafft man diese Genauigkeit. Mit einem Selbstbauprojekt ist das ausgeschlossen. Das ist nicht nur eine Frage der Meßgenauigkeit sondern auch der Stabilität der Konstruktion. Man muß beachten, daß wenn der Robo-Arm auslegt, er sich auch durch seine mangelnde Steifigkeit durchbiegt. Das ist nicht unbedingt in jeder Position leicht berechenbar, da sich Gelenke anders als der Arm selbst verformen unter eigenlast und erst recht bei Nutzbelastung. Ist der Arm steif genug, reduzieren sich solche Fehler drastisch. aber damit wird er schwer und klobig.
Will man das durch eine adaptive Regelung ausgleichen, muß das regelsystem erstmal, wie eingangs bemerkt, genau messen. aber das reicht nicht. Das Anfahren einer Position ist ein dynamischer Vorgang. Das bedeutet, das die Systemfunktion, also das dynamische Verhalten der Konstruktion, gut bekannt sein muß. Daraus bestimmt man dann anschließend die PID-Parameter der Reglung. Das funktioniert aber nur solange alle Größen konstant bleiben. Schon die Reibung in den Gelenken, das Drehmoment bei unterschiedlicher Armstreckung verhindern, daß die Größen konstant bleiben, also ist eine ganze Reihe von Regelparametern nötig.
Das alles ist für reine Privatbastelei ein paar Nummern zu groß bei dieser genauigkeit. Dir bleiben nur zwei Möglichkeiten: entweder die genauigkeit und die Dynamik des Arms drastisch zu reduzieren oder eine industrielle Lösung zu nutzen. Bei Ebay werden manchmal ganze Industrieroboter versteigert. Natürlich sind die nicht fürn Appel und'n ei zu haben.