Den Strom mit einem "Shunt" zu messen ist wirklich die billigste Methode.

Bei einem Servo ist wegen der PWM-Ansteuerung aber noch mehr Aufwand nötig
Der "höhere Aufwand" ist normalerweise ein am Abgriff vom Shunt angebrachter RC-Tiefpass dessen Grenzfrequenz in etwa auf 1/10 der PWM-Frequenz eingestellt wird. (kann auch 1/20 oder 1/100 sein, falls der "Ripple" noch zu groß ist für genaue Messungen.
Die dort abgenommene Spannung kann man dann noch durch einen Operationsverstärker jagen. Dann hat man einen größeren Spannungsbereich um den Strom abzubilden. (geht aber oft auch ohne OPV, wenn's nicht grad auf Millivolt ankommt beim Ergebnis)

Falls der Servo aber permanent belastet ist und dauernd nachregelt, könnte das Ergebnis trotzdem "wackelig" werden.
Servos können unter Belastung einen Betriebsstrom haben der zig mal oder sogar x-hundert mal über dem Leerlaufstrom liegt. (der Anlaufstrom ebenfalls)

Das musst du beim Auswerten ggf. berücksichtigen, damit deine Schutzschaltung - oder was auch immer du damit schalten willst - nicht im falschen Moment anspricht.