SimpleBot - Mein erster Roboter

[thechris]

Hi,

ich möchte euch mein erstes kleines Robotikprojekt vorstellen, den SimpleBot. Kurz vorweg: Ich bin kompletter Robotik Neuling, habe aber schon ein paar kleine Sachen mit einem ATMega8-Testboard gemacht. Kenne mich also schon ein bisschen mit Mikrocontrollern aus.

Es soll ein Eigenbau-Bot auf 3 Rädern werden, der genau wie der Ausro auf einen halben Tischtennisball gleiten soll. Momentan bin ich noch in der Planungsphase.

Als Antrieb sollen zwei gehackte Servos dienen (RS 2 JR von Conrad). Um den Aufbau ein bisschen verständlicher zu machen habe ich da schon mal was vorbereitet.

Bild hier  

Das Chassis besteht aus einer 155x100mm großen Aluplatte (1,5mm dick) und basiert im Wesentlichen auf dem Miniroboter von Ulrich Radig. Anstatt der oberen Aluplatte soll allerdings ein RN-Control als Basis für die Elektronik und für die Motorsteuerung montiert werden. Als Räder kommen Leichträder mit 51mm Durchmesser zum Einsatz. Auf dem vorderen Teil des Bots soll eine 75x100mm große Lochrasterplatine für die sonstige Elektronik montiert werden. Zwischen Aluplatte und Platinen ist ein Abstand von 3cm eingeplant, damit Servos und Batteriehalterungen dazwischen Platz haben.

Hier das ganze nochmal von der Seite (sehr vereinfacht dargestellt):

Bild hier  

Soweit, so gut. Unsicher bin ich mir bei der Spannungsversorgung, Momentan sind 6 NiMH Akkus (also 7,2V) geplant, allerdings weiß ich nicht ob auch 4 Akkus (4,8V) wie beim Asuro reichen würden. Der Servo würde sich zumindest mit dieser Spannung zufrieden geben, aber reicht das auch für das RN-Control? Zumal 4,8V dann ja auch nur bei ganz vollen Akkus erreicht werden würden.

Für die Sensorik sind momentan folgende Komponenten geplant:

• 1x SFR05 Ultraschallsensor für die Abstandsmessung nach vorne
  2x IS471 für die Abstandsmessung per Infrarot zur Seite
  1x CNY70 zur Linienverfolgung
  2x CNY 70 als Drehgeber (per Encoderscheibe)
  2x Mikroschalter als Bumper

Das war es erstmal mit der Beschreibung von meinem kleinen Projekt. Es soll nichts Besonderes werden, sondern halt nur ein kleiner Roboter, der durch die Wohnung fährt.

Mich würde interessieren was ihr von dem aktuellen Aufbau haltet und vor allem ob ich bei dem ganzen irgendwas wichtiges vergessen habe.

Kommentare und Verbesserungsvorschläge sind also sehr willkommen.

Gruß

Christian

[oberallgeier]

Hallo Christian,

willkommen im Forum.

... mein erstes kleines Robotikprojekt vorstellen, den SimpleBot ...

Das ist ja eine hübsche, klare Konstruktion. Und ich finde das garnicht simpel. Ausserdem neige ich zur Ansicht: simpel ist beautiful.

... Momentan sind 6 NiMH Akkus ... Zumal 4,8V dann ja auch nur bei ganz vollen Akkus erreicht werden würden.

Bei neu geladene Akkus NiMH, tecxus AA/1200mAH, hatte ich bei mir knappe 5,4 V gehabt. Trotzdem hatte ich für mein kleines Zweirad-Projektchen dann sechs AA genommen: zwei gehackte Servos, drei IR-LED´s, ein Sharp und ein Servo - zusätzlich zur Platine mit Controller, Motorsteuerung und Kontroll-LED´s. Das reicht für rund eine Stunde, also sogar in der Erprobungsphase üblicherweise für ein paar Stunden "Arbeit".

Warum die sechs? Ich habe für die großen und "unanständigen" Stromfresser wie Servo, Sharp und Motoren eine separate Versorgung gelegt. Damit sind jetzt die Einstreuungen dieser Teile auf den Controller eben deutlich geringer. Der Controller hat ebenfalls eine eigen Versorgung. Beide sind von dem Akkupack abgezweigt.

[thewulf00]

Hallo Christian,

ich finde, dass Du mit Deiner Planung schon sehr konkrete Wege gehst, was Dich von vielen hier abhebt. Das ist sehr gut, dass Du Dir schonmal über alle Ecken Gedanken machst. Ich wünsche Dir viel Erfolg bei Deinem Projekt und: Gib nicht so schnell auf!!

Ich denke übrigens, dass das Board mit den 4,8V zurande kommt, lieber etwas weniger, als zuviel.

[uwegw]

Eventuell könntest du einem Mega32L verwenden, der läuft noch mit geringerer Spannung.

[thechris]

Danke für die vielen netten Kommentare erstmal. Der Bot folgt dem KISS-Prinzip (Keep it simple, stupid). Soll halt überschaubar bleiben und leicht zu erweitern sein.

@oberallgeier: Dein Dosenbot ist ja mal echt genial. Deine Lösung zur Spannungsversorgung sieht auf jeden Fall interessant aus, aber ich denke ich werde es erstmal mit 4 NiMH Akkus versuchen. Ich hab eben im Datenblatt nachgeschaut, der ATMega32 braucht mind. 4,5V. Sollte also klappen, selbst wenn die Akkus alle nur noch 1,2V haben.

Der Mega32L ist keine schlechte Idee, aber läuft leider nur mit 8Mhz.

Ich wollte jetzt so langsam mal alle Komponenten bestellen. Könnt ihr mir sagen welche Schaltlitze von Reichelt ich zum Verkabeln nehmen soll? Eine mit 0,75mm² oder 1mm² Durchmesser?

[Murdoc_mm]

Soweit, so gut. Unsicher bin ich mir bei der Spannungsversorgung, Momentan sind 6 NiMH Akkus (also 7,2V) geplant, allerdings weiß ich nicht ob auch 4 Akkus (4,8V) wie beim Asuro reichen würden. Der Servo würde sich zumindest mit dieser Spannung zufrieden geben, aber reicht das auch für das RN-Control? Zumal 4,8V dann ja auch nur bei ganz vollen Akkus erreicht werden würden.

Das Wichtigste zuerst: Das RN-Control brauch min. 7 Volt!!!

Auf der Platine ist ein Spannungsregler mit drauf der die 5V für das gesamte Board zur Verfügung stellt und der brauch min. 2V (besser min. 3V) über der Ausgangsspg (Ausgangsspg sind die 5V).

Unterhalb von der Min.-spg fängt der Regler an sich seltsam zu verhalten --> kann den Controller zerstören (muss aber nicht, es kann auch alles schön weiter funzen).

Im Wiki gibts auch irgendwo nen Artikel über Spannungsregler. In dem findest du dann etwas mehr zum Thema. Und in dem PDF zum RN-Control steht auch was zum Spannungsregler drin (etwas versteckt).

Ansonsten sehr gut ausgearbeitet. Sieht man wirklich eher selten das sich Anfänger allein was zusammenstellen und durchdenken.

Wenn du deinen Bot mal in 3D zeichnen möchtest kann ich dir Google-SketchUp empfehlen. Sehr einfach zu bedienen (im Prinzip genau wie Paint) und das Ergebnis ist auch zufriedenstellend (Erwarten solltest du natürlich nicht zu viel aber am Ende hast du ne ziemlich gute 3D-Darstellung deines Bots).

Viel Erfolg weiterhin,

Gruß