Soweit ich weiß ist ein Trägheitstensor immer eine 3x3-Matrix. In Deinem Fall setzt sich dieser lediglich aus der Summe der 10 einzelnen Tensoren (+Steiner'schen Anteil!) für die Glieder zusammen. In der Diagonalen stehen dann die Hauptträgheitsmomente für deinen Arm zu einer bestimmten Zeit. Die Gelenke spielen nur indirekt eine Rolle, du brauchst sie um damit die Lage der einzelnen Glieder und damit deren Tensoren bestimmen zu können. Das dürfte zwar aufwendig, aber noch machbar sein. Wenn Du jetzt aber auch noch die zeitlichen Winkeländerungen der Gelenke einberechnen willst, wirds richtig eklig...

So wirkliche sicher bin ich mir bei dem Ganzen aber auch nicht, vllt sollte das jmd nochmal bestätigen oder revidieren.

Gruß hounter