hallo,
also ich glaub du hast weiterhin nur 3x3 für den ganzen arm, und zwar für jde achse im raum. allerdings sind die se werte nicht konstant, sondern ändern sich je nach armposition. dabei hast du für jeedes armelment weiter einen tensor 3x3 den musst du dann halt über die gelengsstellung mit ner koordtrafo in deine inertialkoord umrechnen, um deinen gesamttensor zu bekommen.
allerdings bin ich mir dabei jetzt nicht ganz sicher.
mfg jeffrey