Schritte synchronisieren

[Matei]

Hallo zusammen,

ich habe ein mittelschweres Problem und hoffe auf Hilfe. Für ein Schulprojekt sollten wir einen sechbeinigen Laufroboter entwickeln, mit den Vorgaben links/rechts steuerbar, vor/zurück, v=9cm/s.
Soweit so gut, nur mit dem links/rechts gibts Probleme. Wir haben für jede Seite einen Motor verbaut und wollten die Drehzahl durch Potis in einer Kabelsteuerung regeln so das eben eine Seite langsamer läuft als die andere und der Roboter damit eine Kurve fährt. Nur durch unser Konzept (siehe Anhang) bekommen wir das Problem das die Beine links/rechts jeweils um 180° versetzt auf den Zahnrädern sitzen müssen, und wenn eine Seite langsamer läuft eben die 180° nicht mehr gegeben sind sondern im dümmsten Fall die Füße links und rechts gleichstehen.
Gibt´s ne Möglichkeit das ganze irgendwie elektronisch zu regeln mit Sensoren oder so das die 180° Versatz eingehalten werden. Dass meinetwegen bei einer Kurve die eine Seite stehen bleibt und ein Geradeauslauf erst wieder möglich ist, wenn die 180° wieder erreicht worden sind?!



Schon mal vielen Dank im voraus...

[RCO]

Also an einem Umbau kommt ihr da wohl nciht vorbei, schließlich bietet das System ja keine Möglichkeit der Felxibilität.
Man müsst halt versuchen, das Ding so zu konstruieren, dass man alle dre zueinander gehörenden Beine, also das vordere und hintere der einen Seite und das mittlere der anderen Seite über Querstangen oder so zusammen kirget, so, dass sie unabhängig vvon den anderen 3 zusammenhängenden Beinen bewegt werden. Dann könnte man halt über die Drehzahl der beiden Motoren die Richtung bestimmmen.

MFG moritz

[RCO]

Hm. ist wohl etwas schwieriger, schaut euch mal das Video an:

http://www.frank-popp.de/HEXABOT/hexabot.html

[Involut]

Hi,
also nix für ungut aber ich halte von der Konstruktion nicht viel.
Oder anders gesagt habt ihr schon einen Protoypen gebaut der vernünftig geradeausläuft?
Wenn ja habt ihr meinen Respekt.Ehrlich!
Wie RCO schon gesagt hat kommt man an einer einzelnen Steuerung für jedes Bein nur Vorbei wenn man jeweils Drei Beine zu einer Mechanischen Einheit zusammen fügt.
Dabei nimmt man:Erstes Bein=(Vorne Links+Mitte Rechts und Hinten links)
und fürs Rechte umgekehrt.
Dadurch Steht der Robo immer auf einem Relativ stabilem 3ECK.
2*(Bein hoch,runter) 2*(Bein vor zurück) = 4 Motoren.
Meiner Meinung nach ist es günstiger/einfacher nicht zu machen.
Ich lass mich aber gerne eines Besseren belehren.

mfg

PS Nur Interese halber, was ist das für eine Schule/Projekt?

[RCO]

Also ich fürchte auch, dass es beim wenden nicht ausreicht, die drei Beine einfach nur gegeneinander laufen zu lassen. IM Video sieht man ja, dass da auch anders gesteuert wird. Ich lasse mich natürlich gerne eines besseren belehren.

[Matei]

Zuerst mal danke für die Mühe. Aber wenn ich jeweils 3 Füße mechanisch verbinde löst das das Problem auch nicht.

Ist für ne Technikerabendschule, ist daher auch fraglich ob er jemals gebaut wird. Das Konzept wie wir es haben gibt es schon (hab ich irgendwo aus dem Internet gefummelt, wir haben das Rad nicht neu erfunden), sollte also funtionieren - nur war dieser Roboter nicht rechts/links steuerbar, diese Auflage hat uns unser Dozent erst später reingedrückt, und jetzt suchen wir natürlich nach einer Lösung damit nicht alles bis jetzt für´n A.... war.

Unsere Idee: Die vor/zurück Steuerung mit Öffnern versehen dass sobald links/rechts gesteuert wird der geradeauslauf unterbrochen wird und er sich dreht. Und die links/rechts Steuerung mit Selbsthaltung und Sensoren (Näherungsensoren an die Zahnräder) das die links/rechts Bewegung gestoppt wird und der Stromkreis für den geradeauslauf wieder geschlossen wird wenn die Sensoren das Signal geben das die 180° erreicht sind. Macht ihn zwar nicht frei steuerbar sondern nur jeweils um eine bestimmte Gradzahl, aber man kann nicht alles haben.

Irgendwas wird uns schon einfallen, trotzdem danke.

[RCO]

Ja, hab ich ja schon zugegeben:

Also ich fürchte auch, dass es beim wenden nicht ausreicht, die drei Beine einfach nur gegeneinander laufen zu lassen

Allerdings verstehe ich eure geradeauslauf-Stopp mehtode nicht, wie willst du die Beine setzen, damit er sich drhet. Bzw. viel wichtiger, welche beine hängen bei der 'Idee' zusammen?

MFG Moritz

[Matei]

Die Beine wie gehabt (links vorne, rechts mitte, links hinten Bodenkontakt im Gegenzug rechts vorne, links mitte, rechts hinten in der Luft am höchsten Punkt). Also die Beine an den Exzentern (hier ja die Zahnräder) um 180° versetzt. Jetzt bewegt er sich nach vorne, wird dann nach meinetwegen rechts gesteuert läuft er soweit bis über zwei Blechstreifen an den getriebenen Zahnrädern 2 Näherungssensoren den Vorwärtlauf stoppen. Dann dreht er sich nach rechts, d.h. die linke Seite bewegt sich und zwar soweit bis der Näherungssensor auf der linken Seite wieder anspricht (eine Umdrehung) und die Drehbewegung wieder gestoppt wird. Dann hat man die 180° Versatz wieder erreicht und der Stromkreis für vor/zurück wird wieder geschlossen. Sollte klappen. Der Haken ist halt entweder geht´s vor zurück ODER li/re und das nur um eine bestimmte Gradzahl. Klingt kompliziert und komisch - isses auch, aber wie gesagt, ich hab am Wochenende noch was anderes zu tun wie den ganzen Schmarrn wieder umzubauen....

[RCO]

Also du meinst, es würde ausreichen die drei zusammenhängenden Beine gegeneinander laufen zu lassen? da hab ich zu erst auch gedacht, aber wenn man mal drüber nachdenkt bringts rein garnix. Es sei denn, man will den Effekt ausnutzen, dass die 2 Beine auf der einen Seite mehr Bodenhaftun haben, als das eine auf der anderen, ich glaube aber, dass dieser effekt relativ gering ist. Beim drehen, müsstest du optimaler weise die Beine in der Mitte ebenfalls steuern können, damit wirklich die ein Seite vorwärts und die andere Rückwärts gehen kann. Bei eurer Methode vertehe ich nciht ganz, wie die Beine Links und rechts zueinander stehen sollen, damit er sich dreht.
Nein eure Methode, funktioniert, wenn ich sie richtig verstanden habe, garnicht. Da die Drei zusammenhängenden Beine den Roboter komplett anheben, kann keine Drehung entstehen, da kein Grif auf der anderen Seite erzeugt wird. Verstanden?

MFG Moritz

[Matei]

Die 3 zusammenhängenden Beine (vorne links, hinten links gesteuert über einen Motor und der rechts mitte gesteuert über den anderen Motor) arbeiten nur beim geradeauslauf zusammen so erhält man einen stabilen "Dreipunktgang", wenn ein Kurve gelaufen werden soll wird eine Seite stromlos und die 3 Beine seitlich arbeiten dann zusammen. Wie bei einem Panzer oder Pistenraupe.