Schritte synchronisieren

[Joerg]

Hallo Moritz,

Wo gibts denn ncoh Videos dazu?

Gerhard hat auf seinen Seiten unter Rückblick RobotLiga http://www.gs-roboter.de/RL2004/rl2004_nachher.htm und Videos | Spider z.B. ein kurzes Video.
Weiterhin ist im Wiki von Markus http://www.elektronik-projekt.de/wik.../RobotLiga2004 auch ein längeres Video von dem Teil zu finden. Blöderweise war durch schon längeres Herumkrabbeln im Vorfeld der Akku schon ganz schön runter, was den Bot am Ende etwas zur Jagd auf Hindernisse bewegt hat.

BTW, von Behäbigkeit kann keine Rede sein, oder? Wenn man mit den Teilen jedoch klettern möchte ist es jedoch ratsam, das Tempo etwas herunterzudrehen.

Viele Grüße
Jörg

[Matei]

Mist. So wie auf dem ersten Video wars eigentlich gedacht, hätte gemeint das er sich um die Kurve "rumschiebt". Jetzt gibt´s noch die Lösung das eine Kurve nur eingeleitet wird wenn die eine Seite auf dem mittleren Bein stehen bleibt, dadurch hätte man einen sauberen Drehpunkt. Müsste man halt wieder mit Sensoren irgendwie regeln.

Ansonsten muß der Notfallplan greifen. Das die Fußführung in der sich der Fuß rauf- und runterbewegt und die schwenkbar ist durch Motoren rauf- und runtergefahren wird, dadurch werden die Schritte auf der Kurveninneren Seite kleiner und auf der Kurveäusseren Seite größer.

Is jetzt die Frage was mehr Aufwand ist. Wahrscheinlich wird die 2. Lösung zum Einsatz kommen, ist auch etwas eleganter.

P.S.: Prima Video!!

[Joerg]

Hallo Matei,

gute Nachricht, ich habe mir deine Zeichnung vorher nicht angesehen (hab hier kein Word auf dem Rechner), durch die Excenterlösung hat eure Konstruktion natürlich andere mechanische Eigenschaften, wie der von mir eingesetzte Hexabot mit 2 DOF. Auch habe ich die Beine auf einer Seite gleich angesteuert, was ja auf Grund der Zeichnung anders gelöst ist.

Eine Vorwärtsbewegung kann immer nur stattfinden, wenn der Bot irgendwo aufliegt (von einem Teil der Beine getragen wird) und sich der Rest vorwärts bewegen kann. Ansonsten geht's halt immer hin und her (siehe erstes Video).
Durch die starre Kopplung, entweder ist das mittlere oder die beiden äußeren Beine unten, ist das aber gewährleistet. Das heißt es funktioniert, aber nicht besonders schön. Aber das dürfte jetzt wohl nicht das Problem sein.
Hab jetzt dazu noch ein Video gemacht (das letzte für heute )
MPEG1 (1,8M): http://www.roboter-teile.de/download...idespecial.mpg
DIVX (2,9M): http://www.roboter-teile.de/download...idespecial.avi

Den Drehpunkt kann man noch verbessern, indem man den Bot beim Drehen auf den mittleren Fuß stellt, aber das braucht man nicht unbedingt.

Viele Grüße
Jörg

[RCO]

Ja wenns so ist, dann funktioniert die erste Methode (also die Originalidee) ja (Warum haben wir dann solange überlegt?), man könnte halt noch die Beine auf der anderen Seite in die andere Richung laufen lassen, muss nur daruaf achten, dass er auf der einen Seite immer auf 2 beinen steht.

Ich tät sagen, um nach z.B. nach links zu drehen, muß 1-5-3 stehen bleiben (höher als die Tiefstellung), und 2 wird verhalten, sich ausschließlich auf und ab zu bewegen. Ist also 6-2-4 dran, bildet 2 den Drehpunkt und 6-4 drehen das Werkel.
Man kann also sagen, der horizontale Auschlag der Mittelhaxen macht die Drehung. gruß

Jaaa - das ich doch was für Papas Jüngsten!! Super, das es doch klappt, und wir um nen aufwendigen Umbau herumkommen. Aber ohne programmierbaren Robotor hätten wir das wohl nicht rausgefunden.

Vielen Dank für die Hilfe.

[RCO]

Am besten wäre es halt, wenn bei einer drehung die eine Seite vorwärts und die andere Rückwärtläuft und zwar so, dass er auf 3 Beinen steht. Dazu muss man halt die Schritte Synchronisieren REchts und Links um 180° gedreht. Dann bekommt man eine saubere Drehung hin!

MFg Moritz

[Joerg]

Ja Moritz du hast fast Recht.

Wenn man es genauso macht, immer 3 Beine unten, Bewegung entgegengesetzt, ist man bei einer Anordnung, wie ich sie gestern bereits erfolglos beschrieben und getestet hatte (die Variante ohne Video).

Für die Basis-Routinen (Drehung usw.) meines Bots habe ich bereits fertige Funktionen genutzt und mir um die Herleitung keinen allzu großen Kopf gemacht.

In diesen Dreh-Routinen sieht es ja so aus, dass man keine Dreiecke mehr hat (wie beim Geradeausgehen) sondern ein äußeres Quadrat 1,6,3,4 (ich bleib mal bei deiner Numerierung) und die beiden mittleren Beine 2,5.
Bei einer Drehung sind die vier Beine unten (Quadrat) oder die beiden mittleren. Und immer erfolgt die Längsbewegung entgegengesetzt.

Die Herleitung davon ist aber überhaupt nicht kompliziert, wie ich immer angenommen habe, sondern eigentlich ganz einfach:
Man hat die Beine einer Seite so wie im Ausgangsbild verbunden und startet den Zyklus um 180° phasenverschoben das heißt die vier äußeren Beine sind unten.
Für eine Rechtsdrehung müssen jetzt bei verbundenen Beinen die rechte Seite zurück und die linke mit gleicher Geschwindigkeit vorlaufen.
Irgendwann übernehmen dann die mittleren Beine das Gewicht und die äußeren gehen auf die entgegengesetzte Position zurück, dann kommen diese wieder und halten den Bot und so weiter.

Das ist dann hundertprozentig der gleiche Vorgang wie programmgesteuert im 2. Video gezeigt. Bin nur nicht auf die Idee gekommen, dass dieser recht komplizierte Ablauf zwangsläufig unter den gegebenen Umständen entsteht.

Was heißt das jetzt für die Ausgangsfragestellung von Matei.

Um von einer Geradeausbewegung in eine Rechtsdrehung überzugehen, muss die rechte Seite so anhalten wie oben beschrieben (beide rechten äußeren Beine stehen mittig unten). Die linke Seite läuft jetzt noch einen halben Zyklus weiter (beide linken äußeren Beine stehen mittig unten).
Jetzt kann die Drehung (linke Seite vor, rechte Seite zurück) erfolgen, nach Möglichkeit wieder mit definiertem Abbruch. Um dann wieder in den GeradeausModus zu kommen, muss eine Seite weiterlaufen, bis die Ausgangsstellung (links: Mitte unten, rechts: Äußere Beine unten) wieder erreicht ist. Dann kanns geradeaus weitergehen.

Viele Grüße
Jörg

[RCO]

Was heißt denn Basisroutinen? Wie sind die Roboter denn angesteuert? Ist ein extra-uC nur damit befasst?

MFg MOritz

[Joerg]

Was heißt denn Basisroutinen? Wie sind die Roboter denn angesteuert? Ist ein extra-uC nur damit befasst?

das Teil arbeitet mit einem SD21 als Servo-Controller und darauf ist ein PICAXE-18X fürs Programm gesteckt.
Basisroutinen sind für mich die Funktionen für Vorwärts, Rückwärts, Drehen uw. die dann entsprechend der Aufgabe vom Programm aufgerufen werden.

Viele Grüße
Jörg