Hallo Moritz,

hab's auch schnell mal ausprobiert, also bei einer Vorwärtsbewegung ein Dreieck um 180° phasenverschoben.
Das entspricht bei einer Kopplung der Beine im Dreieck ein Motor vorwärts und ein Motor zurück bzw. ein Motor wird genau um einen halben Zyklus später gestartet und läuft dann mit gleicher Geschwindigkeit.
Das Ergebnis ist aber auch eher schlecht, er dreht sich zwar ganz langsam, aber im großen und ganzen ist es ein hin- und herschütteln auf der Stelle.
Die Drehung scheint mir eher durch parasitäre Effekte (Übertragung und damit Start der Servopositionierung erfolgt ja sequentiell und zwischen erstem und sechstem Servo vergeht eine kurze Zeit) zu entstehen.

Ich habe mal davon unabhängig noch ein Video gemacht für eine ordentliche Drehung, falls jemand Interesse hat:
MPEG1 (1,2M): http://www.roboter-teile.de/download/h2rotate.mpg
DIVX (2,2M): http://www.roboter-teile.de/download/h2rotate.avi

Übrigens geiler Bot, woher?
Danke, aber schau mal in meinen Webshop
Das Teil ist der Extreme-Hexapod2-Bausatz von Lynxmotion, ergänzt um ein paar Komponenten zu einem Komplettbausatz, aber auch pur ohne Elektronik (Mechanik+Servos) erhältlich.

Übrigens gibts von dem Teil auch ein paar Videos im Netz, habe das auf der RobotLiga ein wenig herumkrabbeln lassen.

Viele Grüße
Jörg