Ja Moritz du hast fast Recht.

Wenn man es genauso macht, immer 3 Beine unten, Bewegung entgegengesetzt, ist man bei einer Anordnung, wie ich sie gestern bereits erfolglos beschrieben und getestet hatte (die Variante ohne Video).

Für die Basis-Routinen (Drehung usw.) meines Bots habe ich bereits fertige Funktionen genutzt und mir um die Herleitung keinen allzu großen Kopf gemacht.

In diesen Dreh-Routinen sieht es ja so aus, dass man keine Dreiecke mehr hat (wie beim Geradeausgehen) sondern ein äußeres Quadrat 1,6,3,4 (ich bleib mal bei deiner Numerierung) und die beiden mittleren Beine 2,5.
Bei einer Drehung sind die vier Beine unten (Quadrat) oder die beiden mittleren. Und immer erfolgt die Längsbewegung entgegengesetzt.

Die Herleitung davon ist aber überhaupt nicht kompliziert, wie ich immer angenommen habe, sondern eigentlich ganz einfach:
Man hat die Beine einer Seite so wie im Ausgangsbild verbunden und startet den Zyklus um 180° phasenverschoben das heißt die vier äußeren Beine sind unten.
Für eine Rechtsdrehung müssen jetzt bei verbundenen Beinen die rechte Seite zurück und die linke mit gleicher Geschwindigkeit vorlaufen.
Irgendwann übernehmen dann die mittleren Beine das Gewicht und die äußeren gehen auf die entgegengesetzte Position zurück, dann kommen diese wieder und halten den Bot und so weiter.

Das ist dann hundertprozentig der gleiche Vorgang wie programmgesteuert im 2. Video gezeigt. Bin nur nicht auf die Idee gekommen, dass dieser recht komplizierte Ablauf zwangsläufig unter den gegebenen Umständen entsteht.

Was heißt das jetzt für die Ausgangsfragestellung von Matei.

Um von einer Geradeausbewegung in eine Rechtsdrehung überzugehen, muss die rechte Seite so anhalten wie oben beschrieben (beide rechten äußeren Beine stehen mittig unten). Die linke Seite läuft jetzt noch einen halben Zyklus weiter (beide linken äußeren Beine stehen mittig unten).
Jetzt kann die Drehung (linke Seite vor, rechte Seite zurück) erfolgen, nach Möglichkeit wieder mit definiertem Abbruch. Um dann wieder in den GeradeausModus zu kommen, muss eine Seite weiterlaufen, bis die Ausgangsstellung (links: Mitte unten, rechts: Äußere Beine unten) wieder erreicht ist. Dann kanns geradeaus weitergehen.

Viele Grüße
Jörg