Hallo Matei,

gute Nachricht, ich habe mir deine Zeichnung vorher nicht angesehen (hab hier kein Word auf dem Rechner), durch die Excenterlösung hat eure Konstruktion natürlich andere mechanische Eigenschaften, wie der von mir eingesetzte Hexabot mit 2 DOF. Auch habe ich die Beine auf einer Seite gleich angesteuert, was ja auf Grund der Zeichnung anders gelöst ist.

Eine Vorwärtsbewegung kann immer nur stattfinden, wenn der Bot irgendwo aufliegt (von einem Teil der Beine getragen wird) und sich der Rest vorwärts bewegen kann. Ansonsten geht's halt immer hin und her (siehe erstes Video).
Durch die starre Kopplung, entweder ist das mittlere oder die beiden äußeren Beine unten, ist das aber gewährleistet. Das heißt es funktioniert, aber nicht besonders schön. Aber das dürfte jetzt wohl nicht das Problem sein.
Hab jetzt dazu noch ein Video gemacht (das letzte für heute )
MPEG1 (1,8M): http://www.roboter-teile.de/download...idespecial.mpg
DIVX (2,9M): http://www.roboter-teile.de/download...idespecial.avi

Den Drehpunkt kann man noch verbessern, indem man den Bot beim Drehen auf den mittleren Fuß stellt, aber das braucht man nicht unbedingt.

Viele Grüße
Jörg