Hallo,
praktischerweise begrenzt man esum aber doch. Alleine schon einmal, um den Zahlenbereich einzugrenzen. Sonst kann es unerklärliche Effelkte geben, wenn man mal die Regelparameter falsch gewählt hat oder das System aus anderen Gründen nicht (so schnell) einschwingt.
So sieht das bei mir aus:
schnipp
Code:
      // I Anteil begrenzen
      eSum += e;
      if (eSum > 50000) eSum = 50000;
      if (eSum < -50000) eSum = -50000;
schnapp