@ Hans`

Fast getroffen. in der Auktion ist unter dem großen Bild ganz rechts ein
ER V abgebildet (der graue) und links davon der Controller.
Ich habe den ER V plus der hat nochmals eine stabilere Bauweise (2Kg Werkstücke sind kein Problem).
Und eine 1200mm Linearachse. Damit habe ich eine Zelle auf einem 750 x 1500 mm Tisch gebaut.

Bei IKEA gab es mal in den 90ern Schaumstoff Bauklötze.
Ich habe die Zylinder D=30 L=40 genommen, habe noch aus Holz, Alu Kupfer und Stahl (hohl) welche gedreht und alles passend zu den Bauklötzen in rot, gelb, grün und blau lakiert.
Hatte eine Eingabestation, ein Zwichenlager, eine Waage, Farbsensor, und Magnetprüfung via Induktion.
Der Farbsensor lief mit einer C-Control, die Waage und die Magnetprüfung hingen an einer Möller PS4, (glaube war ne 111er)
Das ganze war eine sehr schöne Arbeitsprobe die mir dann auch prompt einen guten Job gebracht hat.

Also falls du planst Drehgeber zu kaufen, wäre das wie eine 40 Jahre alte Ente mit masiv goldenen Ferari Ersatzteilen nachrüsten zu wollen.

Mein Vorschlag ein Zahnrad oder eine Reflektorscheibe als Drehgeber zu nehmen ist eigentlich die selbstbau Version eines inkremental Drehgebers.

Bei dem Aufwand das Spielzeug auf echten Roboter umzurüsten, ohne zu wissen ob das tatsächlich machbar ist, würde ich einen Selbstbau empfehlen.

Bei meinem ersten Selbstbau habe ich einen 4 Achs SCARA gebaut.
A1 (Drehachse) waren zwei Drehteller für Monitore um Achsialrillenkugellager zu bekommen.
Und das Ganze groszügig mit Aluprofilen und Gewindestangen aus dem Baumarkt zu einer Einheit verbunden.
Werkzeug Handbügelsäge, Feilen, Anschlagwinkel, und Meßschieber für die Profile und Gewindestangen sowie eine kleine Tischständerbohrmaschine und ein Kreisschneider für die Drehteller.
Mit 3mm Alublechen und Epoxi habe ich die Drehteller beklebt da die nur aus Spritzguß (PA oder PP faserverstärkt) waren.
A2 (Z-Achse) Aluprofile und Perlon Seilrollen aus dem Baumarkt für die Führung. Eine M12er Gewindestange für den Antrieb. (OK ich hatte die Möglichkeit die Enden zu drehen, geht aber auch so)

Gür A3 und A4 habe ich die größten Servos mit Metallgetriebe und 260° Stellweg genommen die Robbe damals hatte.
Der Gripper waren 2 Aluprofile direkt auf einem Linearservo in Metall.
Als Steuerung kam zuerst ein Comodore C64 zum Einsatz später ein PC mit einer ISABUS IO Karte mit 8 x 8255 = 192 IOs. Ähnlich dieser: http://www.decision-computer.com/Ind.../8255-192.html
Program war unter DOS in Turbopascal geschrieben.

Nach dem PDF hat der KSR10, vier Batterien = 6V.
Das Bateriefach hat einen Mittelabgriff, Zusammen mit dem Schaltplan sieht das nach 2 mal 3V aus.
Es gibt 5 Motoren und 15 Zahnräder 32Z-10Z sowie nochmal 5St. Z=32.
Könnte je Achse also eine Untersetzung von ca. 1-32 bis 1-100 sein.
Bei der Abbildung der Motoren mit den abgeflachten Gehäusen und den Entstörkondensator drauf, sind das winzige 3V Motörchen.
Ich denke mal die Zahnräder haben Modul 0,5 höchstens 1,0 und sind 2-3 mm dick.
Die bringen also keine großartige Leistung.
Das Position anfahren und die Wiederholgenauigkeit hängen aber von deinen Meßsystemen und der Steifigkeit der Konstruktion ab.
Die Motoren sagen dir nur wie schnell das geht.(die Erfahrung mit meinem damals war, langsam)

Wenn du schon einen FT 3 Achser hast, warum den nicht etwas tunen. Du kannst doch bei Knobloch die FT Aluprofile bestellen, was es erlaubt das ganze kompakter zu bauen. oder Aber eine kleine Föderbandeinheit die beide Positionen anfahren kann, und damit auch gleich die Schnittstelle zum späteren Hochregallager übernimmt.
Ein 2-Achs Portalroboter wäre auch denkbar.

Bei der S7-300 mit der 315er ist ja nicht die Geschwindigkeit das Problem sondern welche Module du hast, die FM 357-2 bringen z.B. ja schon alles mit was notwendig ist, wärend z.B. mit SM 335 und SM 323 alle Funktionen von dir programmiert werden müssen.