Ich bin dem ersten Link mal gefolgt und habe einen Blick auf das PDF geworfen.

Als Machinenbauer der einen Eshed Robotec Scorbot ER V sein eigen nennt, sage ich mal der Arm ist so wie er da steht nur als Telemanipulator zu gebrauchen. Als Vertikal Knickarm Roboter fehlen ihm alle notwendigen Sensoren.

Für jeden Motor wird ein Drehgeber mit Index psition benötigt.
Ob Zahnrad, Reflektorscheibe oder sonst was ist egal.
mindestens ein Endschalter je Achse wird auch noch benötigt.

Beim Referenzfahren wird in den Endschalter gefahren, wieder raus und dann langsam wieder rein.
Wenn der Endschalter betätigt ist wird der nächste Indeximpuls des Drehgebers als null gesetzt.
Jetzt kann man noch den Zählerwert der anderen Endlage ermitteln und als maxwert im Controller hinterlegen.

Wenn der mechanische Aufbau es zulässt, kann man so den Arm zum Robby umbauen, aber nicht wundern der kann a) kaum was heben und b) wird die mechanik unter Last vermutlich so "schlackern" das die numeriche Achspossition und die physikalische Position, mit und ohne Last nichts miteinander zu tun haben.

Ein Selbstbau aus Aluprofilen, kugelgelagerten Drehtellern für Monitore, Alu Kugellagerböcken z.B. von Conrad für den Modellbau bringt da deutlich mehr.

Für erste Versuche reicht es aber.
Ich hatte mal so ein Teil für 60 DM, das sich aber nicht mit Meßsystemen nachrüsten lies.