Hi Hexplorer

Die Servos sind alle original (auch der Aufnahmekranz ist noch drauf).
Allerdings muss ich noch nächstens die Coxa-Servos bearbeiten, da die Aufnahmen für die Muttern am Chassis streifen.

Das Programm läuft in C. Ich habe kein CM-5 board eingesetzt, da ich die Servos einzeln gekauft habe und nicht als Bioloid Bausatz.
Ausserdem konnte ich nicht genau abschätzen, ob ein Atmel 8-bit uC mit den Berechnungen der IK zurechtkommt, da es doch einige Trigonometrische Berechnungen sind, welche nötig sind (und ich mich nicht schon nach der ersten Berechnung mit Optimieren beschäftigen wollte)
Aus diesem Grund hab ich mich für den AVR32 entschieden.

Zurzeit werden die Berechnungen 50 mal pro Sekunde durchgeführt und habe noch genügend Reserven (noch ohne Optimierung)

Bezüglich deinen Temperaturproblemen:
Hast du mal mit 9V probiert? Meine Servos laufen zurzeit mit 9V und habe absolut keine Temperaturproblem.

Ist die Cam auf dem Arm eine normale Web-Cam? Oder wird diese direkt über den uC ausgewertet?


PS: Die Gummis sind schon bestellt

Gruss
Ivo