Hab gerade mit interesse deinen Beitrag gelesen. Ich arbeite zurzeit ebenfalls an einem Hexapod mit den Dynamixel AX-12 Servors (Allerdings das Frame ist Eigenbau und das ganze wird mit einem AVR32 gesteuert)
Zurzeit ist die IK implementiert und er macht die ersten Bewegungsabläufe.
Die Servoinformationen werden zurzeit noch nicht verarbeitet. Später sollen aber ebenfalls die Parameter Load und Servoposition mitverarbeitet werden. (Vorallem die Servoposition, da beim Heben eines Beines die anderen Beine durch die Zusätzliche Last die Höhe nicht exakt halten können. Ich hoffe durch die Position, dass ich die Servos mit den Infos korrekt repositionieren kann)
Zitieren
Lesezeichen