hi
@hexaplorer

vielleicht haben wir beide ein verstaendnis-problem:

1)
Beine auf den Boden, find ich im augenblick einwenig komplex
da der Fuss quassi abrollt, bei mir jedenfalls.
da ist der drucksensor recht gut
also :=
if wert < 100 (auf grund)
if wert ca. 25 dann max Wert erreicht, bein onGround mit ganzem
gewicht so ca. 1 kg

2)
hinternisse werte ich mit 3 "ping"-entfernungsmesser aus (links,mitte,rechts)
+ einen pir-bewegungsmelder aus. (damit er (es) ein verhaltensMuster
zeigen kann, (wegrennen, angreifen etc)

aus diesen werte kann ich dann einen teil der schrittweite bekommen.
also wenn links ein hinterniss ist, sind die schrittweiten der linken beine
also, bein 1, bein3 etwas groesser und die rechten etwas kleiner, dann
gehts rechts rum.
fuer den rest ist der gaitsPatternGenerator und das walknet zustaendig

nur ist es im augenblick so, das "cruse et al.. fuer das teorethische
walknet pro achse ein neurales netz vorgesehen haben also bei
4 beinen 12 netze mit etlichen eingaengen und drei ausgaengen.
2. gibts zu diesem netz nur rein numerische simulationen.

wenn's mir zuviel wird, wird das ganze auf einen linux-laptop
transferiert. das wars dann. oder wenn's ganz arg kommt nehm ich
eben meinen quad-pc 64 bit, 4gb-ram + c oder (c++) plus eine 3d-
simulation unter opengl.

macht aber spass
gruss
nomad