@ barbar, hier mal ein Link zu einer Arbeit...falls noch nicht gelesen: http://www.ub.uni-konstanz.de/opus-h...plomarbeit.pdf
...interessant sollte das Kapitel 2.5 ( Seite 16-18 ) sein. Vielleicht ist ja was brauchbares bei.
Mich zu mindestens bestärkt es darin auf "C" zu wechseln und später lernende Roboter zu bauen.
ich habe nun also das Programm für die Kraftabfrage des linken vorderen Oberschenkelservo und des vorderen rechten Schulterservo fertig. Damit ist für das linke vordere Bein eine Abgrunderkennung und für das Rechte eine Hindernisserkennung auf Kontakt realisiert ( Address 36 = aktuelle Position + (AND) Address 40 = momentanes Kraftmoment ).
Allerdings muß ich nochmal die hinteren Schulterservo umdrehen da dort keine Kraftauswertung für den Vorwärtslauf benögt wird, richte ich sie für den Rückwärtslauf in Laufrichtung neu aus um sie dann zu nutzen.
Die Bewegungen bleibt vorerst statisch über MotionPages.
Alle Temperaturwerte der AX-12's werden erfasst und ab >70°C wird abgeschaltet um Fehlfunktionen/Kollisionen zu vermeiden (Address 43 = interne Temperatur °C ).
In diesem Stadium des (Test-)Programms lasse ich mir noch zur Kontrolle (temperatur und kontakt) die Werte der Servos die zum abschalten geführt haben ausgeben (Adress 3 = ID ). Da dadurch aber das Programm langsamer wird, werden diese Funktionen später teilweise abgeschaltet oder entfernt sein.
Das BCP-Programm hat momentan 180 Zeilen.
ich baue nun wieder mal um...auf vier Beine.
Damit wird der Gang zwar langsamer aber ich habe wieder 6 Servos für andere schöne Dinge über \/
Leider habe ich kein neues Video vom aktuellem Bauzustand gemacht. So what...
Für die Füße habe ich mir nun "Kugeln" überlegt die ich aus den Doe-Roller von CD oder sebamed, samt dem Halter heraus borge, die haben einen Durchmesser von 25,4 mm... werden jetzt modifiziert und dann an Frameteile angeklebt. Zum ggf notwendigen feststellen der Kugel ist eine zusätzliche Schraube eingeplant. Bei fortschreitender Abnutzung kann man die Kugel dann drehen und wieder feststellen. Fotos folgen.
Ich probiere also immer noch etwas rum...wie gesagt, mir geht es primär erstmal nur um Machbarkeit verschiedener Dinge.
Nachdem nun die Kraftabschaltung funktioniert, werde ich mich dem "CW - CCW -Margin/-Slope" widmen...verschiedene Testprogramme schreiben um die Funktionen besser zu verstehen und nutzen zu können.
Verschreckt? Nee! Habe lediglich grässlich wenig Zeit ...
Deshalb in aller Kürze:
Prima, dass das mit der "force sensitivity" geklappt hat.
Die Diplomarbeit kannte ich zwar schon länger, habe sie aufgrund Deiner Erwähnung nocheinmal inhaliert.
Deine Erfahrung mit dem I/O-Board interessieren mich, solltest Du es bestellen. Du meinst doch das von Jon Hylands entwickelte und bei ihm bzw. Trossenrobotics erhältliche Teil oder gibt es noch ein anderes?
puhh ich dachte schon.
thx...sind echt klasse die Servos.
Ich bin noch etwas unentschlossen habe wegen dem I/O Board irgendwie noch nicht den richtigen Durchblick. Ich glaube es war bei Trossenrobotics, das für den Bioloid... sollte eigentlich ganz normal genau wie ein DXL (ID 120 oder so ) ansprechbar sein...da ist ja nur die ID und Adresse wichtig, manuell eingeben und gut...aber sicher bin ich mir eben. Und wie von dort die Daten für z. B."ein Taster gedrückt" übergeben werden ist mir noch unklar.
Ich werde es bestellen, aber wohl erst nach Weihnachten, um ende Januar rum weil die haben z.B. beim noDNA die Preise anscheinend kürzlich um ca 10% erhöht...gucken wa ma.
Schaue mich gerade nach einem guten C-Prorgrammierbuch um.
Ein guter Nebeneffekt das ich nun auf Vierbeiner wechsel ist das ich nicht so viel Programm für die einzelnen Servos zum laufen schreiben muß, denn ich werde bald von den MotionPages abrücken. Sind mir zu statisch, ich brauche "flexible" Beine die mir auch ne Ausweichposition zum auftreten suchen können...ich möchte das EV-A bald über breite Stege krabbeln kann...ähnlich Europaletten oder so was.
also barbar...weiterhin viel Erfolg -...allen Mitlesenden natürlich auch
ich habe nun das BioloidUsersGuide in deutsch bei noDNA runtergeladen...na wie schön das mir das erst jetzt aufgefallen ist ..hätte mir damit den einen oder anderen Versuchsaufbau ersparen können...aber so hat man wenigstens etwas praxis bekommen \/ und Programmschnipsel zusammen getragen.
...ein neues Bein entworfen: 6DOF, für spezielle Bewegungen. Gewichtsprobleme sind damit vorprogrammiert, und um eine genauere Berechnung komme ich wohl nicht herum. Da mir für vier Beine dieser Art noch 5 Servos fehlen, muß ich entweder noch welche auftreiben oder wieder abspecken. Reduzieren möchte ich nur ungern oder wenn die Belastungen zu groß für einen Servo wären.
ein etwas unscharfes Foto hab ich mal gemacht...da sieht man auch schon den "Prototpen vom Kugelfuß"
mfg
PS: als "Gast" kann man die Bilder nicht sehen!!
EDIT 19.11. - 21:25: ich hatte weiter oben geschrieben dass das Auslesen der Netzbetriebsspannung einen Wert von 140 ausgibt, das wären somit 14V gewesen, ich habe das nun kurz mal durchgemessen und es sind tatsächlich nur 12,2 ohne Ladebetrieb...wie denn das?? --->ich prüfe das also gelegentlich nochmal.
Hab gerade mit interesse deinen Beitrag gelesen. Ich arbeite zurzeit ebenfalls an einem Hexapod mit den Dynamixel AX-12 Servors (Allerdings das Frame ist Eigenbau und das ganze wird mit einem AVR32 gesteuert)
Zurzeit ist die IK implementiert und er macht die ersten Bewegungsabläufe.
Die Servoinformationen werden zurzeit noch nicht verarbeitet. Später sollen aber ebenfalls die Parameter Load und Servoposition mitverarbeitet werden. (Vorallem die Servoposition, da beim Heben eines Beines die anderen Beine durch die Zusätzliche Last die Höhe nicht exakt halten können. Ich hoffe durch die Position, dass ich die Servos mit den Infos korrekt repositionieren kann)
der ist ja echt genial!!! Super arbeit hast Du da geleistet!!!
Ich glaube der eine oder andere wird sich sicherlich dafür interessieren,#include Ich(.h), wie du die DXL's ansteuerst.
*...mund auf hab....mal langsam wieder zu mach...* [-o<
- Ist noch alles original an den Servos ( außer das du je einen
aufnahmenkranz teilweise entfernt hast ) ? neue Kabel gebastelt?
- In" C", oder sogar in Basic programmiert?!
- Warum hast du nicht den CM-5 (128er) benutzt?
...Du bist schon so lange angemeldet hier...ich hoffe Du besuchst unser Forum nicht nur im Dezember???
Das mit dem repositionieren wird schon klappen!!..Wer schon so weit ist, der schaft den letzten klacks dann auch noch. =D>
Bitte nicht aufgeben!!!! Daumen drück.....weiter so.
Tipp: Da müssen unbedingt Gummis oder ahnliches an die Füße, sonst is dein Laminat balt echt "abgegrabbelt"
Ich habe den Umbau meines Multimorphs fertig.
Die Dinger werden nun aber so schnell heiß...obwohl ich die Beine des "Humanoiden" schon verstärkt habe fängt genau einer von denen an zu blinken -----> Temperatur zu hoch.
Werde mir das mal genauer ansehen die Tage, vielleicht kann man die erlaubte MaxTemp etwas erhöhen...
Die Servos sind alle original (auch der Aufnahmekranz ist noch drauf).
Allerdings muss ich noch nächstens die Coxa-Servos bearbeiten, da die Aufnahmen für die Muttern am Chassis streifen.
Das Programm läuft in C. Ich habe kein CM-5 board eingesetzt, da ich die Servos einzeln gekauft habe und nicht als Bioloid Bausatz.
Ausserdem konnte ich nicht genau abschätzen, ob ein Atmel 8-bit uC mit den Berechnungen der IK zurechtkommt, da es doch einige Trigonometrische Berechnungen sind, welche nötig sind (und ich mich nicht schon nach der ersten Berechnung mit Optimieren beschäftigen wollte)
Aus diesem Grund hab ich mich für den AVR32 entschieden.
Zurzeit werden die Berechnungen 50 mal pro Sekunde durchgeführt und habe noch genügend Reserven (noch ohne Optimierung)
Bezüglich deinen Temperaturproblemen:
Hast du mal mit 9V probiert? Meine Servos laufen zurzeit mit 9V und habe absolut keine Temperaturproblem.
Ist die Cam auf dem Arm eine normale Web-Cam? Oder wird diese direkt über den uC ausgewertet?
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..hätte mir damit den einen oder anderen Versuchsaufbau ersparen können...aber so hat man wenigstens etwas praxis bekommen \
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