Das mit den 2 Monaten ist einfach ne Statistik von mir, aber ich verbiete niemanden sich daran sich an nem Hexa zu versuchen. Ich erschreck die Leute nur immer ein bischen um auch zu sehen ob sie es ernst genug meinen. :-D

Wunderbar wenn du ne Fräse hast, dann brauchen wir darüber nimmer reden, dann weist du auch bestimmt alles rund um die Metallbe und verarbeitung. Also kommen wir zur Konstruktion:

Klingon77 hat es schon geschrieben. Das Problem bei den spitzen Füssen ist, dass sie eben leicht wegrutschen auf hartem Untergrund. Daher lieber abrunden und mit Gummi bekleben (hab ich bei mir ja gemacht, funktioniert ganz gut). Die Auflage muss einfach größer sein, sonst gibts noch ne andere Möglichkeit mit einer großen Auflagefläche und nem Gelenk, wenn du willst such ich mal ein Bild davon.

Servos ist klar, kauf ordentlich und lass es mit dem Versuchen. Wenn möglich halt gleich welche mit Metallhörnchen und Metallservoscheiben. Dann wird die Konstruktion steifer und du hast später weniger Probleme.

Wegen der Programmierung mit Excel bin ich etwas skeptisch ob das funktioniert, klingt mir doch sehr exotisch und weniger für einen µC geeignet. Zumal man die Mathematik dahinter ebenfalls verstehen muss und dann kann man es auch gleich mit nem µC machen.
Ich bin ein bischen abgekommen von dem SSC32 Board, da es eigentlich nur für 2DOF geeignet ist und nicht für 3DOF. Dadurch, dass die Firmware nicht offen liegt, ist es schwierig hier anpassungen vorzunehmen. Zum Beispiel eigene Mathematik aufzuspieln geht nicht.
Recht einfach lässt es sich mit nem Propeller Chip lösen (hab ich gemacht) aber das ist ein ziemlicher Exot. Etwas weniger exotisch und daher billiger ist sicher ein AVR und dann in C oder Bascom. MeckPommER betreibt seinen hexa mit mehreren parallelen MegaIrgendwas. Eigentlich eine schöne Lösung aber hier wird es anspruchsvoll mit der Programmierung. In AVR arbeite ich mich gerade selbst ein und merke, dass es nicht so einfach ist.

Achja einfacher wird es übrigens in der Mathematik wenn die Hüftservos auf einer Geraden liegen. Mit der Ausbuchtung in der Mitte wird es ein bischen komplexer. Musst du halt abwägen ob es das Wert ist.