ich bin seit Montag irgendwie total im Roboter Fieber.
Erfahrung, habe ich darüber schon vor einem jahr in der Schule gesammelt, wo ich mit einen altem KUKA Roboter rumprogrammieren durfte.
Nun will ich etwas eigenes auf die Beine stellen.. und zwar wie im Titel schon genannt, einen Roboterarm.
Nur bin ich ziehmlich anspruchsvoll was die Geschwindigkeit und Kraft angeht.
Ich plane, einen schnellen (360 Graddrehung ca eine Sekunde) und starken (300-500g hebegewicht) Arm zu bauen, der irgendwann mehrer Funktionen ausführen kann.
Speziell soll er eine Bewegung erkennen und dann mit der Kamera drauf zeigen (so vorerst). Programmier-technisch seh ich vorerst keine Probleme (habe kenntnisse in basic, c,c++, *.net,php, js).
Nur habe ich einige Fragen was die Mechanik, speziell die Motoren angeht.
Da ich einen ziehmlich genauen arm bauen will, sollten die Positionierung ebenfalls sehr genau und gut gelöst sein. Ich hab mich (versucht) ein bisschen schlau gemacht, und die bipolaren Schrittmotoren für mich entdeckt. Nur hab ich natürlich keine erfahrung mit diesen gemacht.
Nun würde ich gerne eure empfehlung hören. Würdet ihr mit Schrittmotoren empfehlen? Wenn ja, gibt es eine Firma die ihr favorisiert? Oder kann man das ganze auch mit Servos lösen? Aus denen bekommt man ja auch eine information über die position?
Ich habe mir natürlich schon Motoren angeguckt, ich dachte mir, da ich ein Arm mit 3 Gelenken (Schulter, Ellenbogen, Handgelenk) bau, kann ich auch unterschiedlich starke motoren nehmen (bissel auf die kosten achtent), sprich der am Schulter Gelenk sollte der Stärkste sein und der am Handgelenk der 'schwäste'. Ich denke für die Greifzange und der drehung kann man Servos nehmen oder?
Verbessert mich wenn ich falsch liege, ich bin komplett neu auf dem Gebiet. (hab zwar früher modellbau (flugzeuge,autos,schiffe) betrieben, aber das zählt ja nicht wirklich, oder?? )
Ohman ich hab schon soviel geschrieben und noch garkeine Details über meinen Arm genannt. Mach ich am besten jetzt mal:
Also, in der Final, steht der arm natürlich auf einem Drehtisch der einmal EINE 360° Drehung machen kann, überdrehen will ich software technisch verhindert (um hardware zu sparen).
Dann 3. Elemente in den Proportionen eines Normalen arms.
Genaue Maße der längen kann ich noch nicht geben weil ich das abhängig von Motor größe,drehmoment, und eigengewicht des armes un der Motoren machen muss. Wollte es aber in dem dreh haben:
1. Element (Oberarm): 80mm-140mm
2. Element (Unterarm): 120mm-200mm
3. Element ('Hand'): 50mm-10mm)
Also das so als Ungefähre angaben.
Als Material wollte ich das Leichtmetall Aluminium benutzen. DIe erforderlichen Mittel das Alu ausreichend gut zu be- und verarbeiten stehen mir zur verfügung.
Und was die steuerung angeht, bin ich mir auch noch relativ unsicher. Ich hab gehört das es schon fertige Controller gibt die 3 oder 6 Schrittmotoren ansteuern können, wo ich mir aber nicht sicher bin mit welcher stromstärke die arbeiteten (glaub es waren 1.5A bei Conrad im shop). Preislich gesehen, ich es wahrscheinlich billiger jeden einzeln anzusteuern, oder? Bei Reichelt hab ich gesehen das einzelne so um die 30 € kosten wenn ich mich richtig erinnere.. oder gibts da auch nochma unterschiede?
Ich fänds super nett wenn mir jemand vllt eine kurze Übersicht oder so gibt, welche Wege ich einschlagen könnte und welche in Lieber garnicht erst in Erwähgung ziehen sollte. Ich entschuldige mich schonma für alle blöden oder unfachlichen Formulierungen, für meine Rechtschreibung und für meine einfach nur Newbie Skizze!
Vielen dank schonmal für jeden der sich das durchliest, und mir dann auch noch hilft!
Achja.. sehr geiles board hier! Und würde ich mit dem RNBFRA-Board eine gute Entscheidung treffen?
Falls ich irgendwas vergessen hab oder einfach weggelassen hab, einfach schreiben!
liebe Grüße
Toby
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EDIT:
ich hatte in der Skizze schon eine übersetzung von moter auf gelenk achse 'reingezeichnet' das soll natürlich nur ein Beispiel sein.
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