Roboterarm

[rappitmaster]

Alles klar..

erstmal, als material nehme ich aluminium.
ja, es kommen querstreben hinzu, hab ich aber erstmal nicht für nötig gehalten mit in das model einzubauen, weil es mir mehr um die "technik" ging.
zu den lagern:
nein, ich werde die löcher nicht als lager nehmen, sondern kugellager einsetzen.
und nein, es ist nicht der fertige plan ^^ sry das es alles so abgehackt ist.

Auf den wellen wird an jedem ende, und in der mitte (ca) eine einkerbung sein, über die ich eine "hülse" stülpe durch die ich eine schraube ziehe die auf die einkerbung drückt und somit für das halten der "hülse" sorgt. So werde ich auch die armteile befestigen.

Auf die ersten Achse werden zwei Kugelgelagerte Hülsen geschoben auf die die gewinderäder gesetzt werden. Auf der zweiten achse wird dann ein gewinderad fest auf die achse geschraubt und das andere wie bei ersten achse auf eine freidrehbare kugelgelagerte hülse aufgesetzt. auf der dritten achse wird das gewinderad dann wieder festgeschraubt.

Wenn es noch weitere Fragen gibt, nur zu..

als riemen wollte ich eine aus dem conrad shop nehmen
etwas so einen:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/...&scrwidth=1280


grüße
toby


eidt:

achja, heben möchte ich mit dem arm soviel wie mit wenig geld geht, ich weiß klingt blöd, is aber so.. mir kommt es auf eine ruckelfreies und präzises arbeiten des arms an, in einer relativ hohen geschwindigkeit. ich hoffe ich bekomme später mit ihm zwischen 200 und 500 g gehoben

[squelver]

Ich habe zweifel, dass diese Art Kraftübertragung die passende Lösung ist, kanns es nur nicht mit Worten ausdrücken

[radbruch]

Der Antrieb der Gelenke mittels Zahnriemen ist erprobte Robotertechnik.

[Theul]

Danke für die Antworten @rappitmaster jetzt ist mir einiges klarer

200 - 500 g?? kommt ganz drauf an wie lang der Arm wird,
bei 500mm Länge und 0,5kg brauchst du schon ein Moment von 2,45 Nm
wenn der Arm ganz ausgestreckt ist, also worst case sozusagen.
Aber wird wahrscheinlich eh nicht so lang, nehm ich einmal an.

Zu den Zahnriemen nochmal, das es welche bei Conrad gibt weiß ich, auch das es sie bei Mädler gibt, aber sind das flankenzentrierte Zahnriemen?????

@radbruch: also das mit den Zahnriemen hab ich nicht gewusst
(hatte auch noch keine Gelegenheit einen Roboterarm aufzuschrauben )
mal ne Frage dazu, wird das bei den Roboterarmen für höhere Lasten auch so gehandhabt, der Titan (weiß jetzt leider nicht den Hersteller)
kann bis zu 1000kg heben, laut deren Daten.
Werden dort mehrere Zahnriemen parallel verwendet oder wie funktioniert das?
Noch ne Frage die ich auch mal loswerden will: Bei der größeren Roboterarmen gibt es ja 6 Achsen, dort sieht man oft das 3 große Blöcke für die obersten Achsen übereinander liegen, so nehm ich einmal an das das die Motoren sind.
Wie bekommt man die Drehbewegung des Motors ohne alzu komplizierte Mechanik ganz zum Handflansch???

wär nett wenn mir das jemand verraten würde (vielleicht sogar mit Skizze)

mfg

Theul

[user529]

wie schon oben gesagt: den untersten riemen kannst du dir sparen und das zweite glied über ein parallelogramm anlenken. das ist einfacher und erspart ungenauigkeiten.

mir riemenantrieb meinte ich eigentlich einenindirekten antrieb über einen schnell laufenden riemen und ein leichtes kunststoffgetriebe direkt an der achse.

hast du schon an diagonalstreben gedacht? du könntest die seitentaile aus U profilen herstellen und an ihren seitlichen laschen ein blech vernieten, die dem arm den steitenhalt geben. dieses blech muss ja nicht durchgehend sein, großzügige ausnehmungen sparen gewicht und solange eine kraftlinie ohne unterbrechungen in der diagonale übrig bleibt verlierst du auch kaum steifigkeit. auch aus den seitenteilen kannst du die stege der u profile ausbohren, die bringen auch kaum was und wiegen nur.

als lagerungen könntest du anstelle von kugellagern sinterbuchsen und silberstahlwellen verwenden, die sind billiger, reichen aber meist völlig aus.

und links von C funktionieren nicht, da gibts irgendwo einen knopf link auf produkt erzeugen oder so, den kannst du dann kopieren.

mfg clemens

[squelver]

Was mich da zweifeln läßt, ist die (geringe) Hebelwirkung, durch die kleine Räder / Rollen

[rappitmaster]

hey, danke für die antwortet.
das mit dem parallelogramm werde ich mal ausprobieren, und ein neues modell erstellen.
okay, von sinterbuchsen hab ich noch nie was gehört *schäm* , werd aber gleich mal googeln

@Theul
ich werde versuchen den arm so klein wie möglich zu halten, 500mm sind definitv zu lang, da hast du recht. ich dachte viel mehr an eine maximale länge von 300mm

tut mir leid das ich nicht sehr schnell vorran komme..

liebe grüße
toby

[user529]

Werden dort mehrere Zahnriemen parallel verwendet oder wie funktioniert das?

nein, breitere zahnriemen, die halten mehr und zudem wird das gelenk nicht direkt angelenkt, sondern der riemen treibt ein getriebe an, dadurch muss nur wenig drehmoment, aber viel drehzahl übertragen werden und ein kleiner riemen reicht aus.

Noch ne Frage die ich auch mal loswerden will: Bei der größeren Roboterarmen gibt es ja 6 Achsen, dort sieht man oft das 3 große Blöcke für die obersten Achsen übereinander liegen, so nehm ich einmal an das das die Motoren sind.
Wie bekommt man die Drehbewegung des Motors ohne alzu komplizierte Mechanik ganz zum Handflansch???

wär nett wenn mir das jemand verraten würde (vielleicht sogar mit Skizze)

skizze muss ich erst schaun ob ich eine von der schule bekomme

ohne "alzu komplizierte Mechanik" funktioniert das gar nicht

ein motor dreht den arm (axial über hd oder sonst was)
der zweite knickt den arm ab (doppeltes winkelgetriebe und hd oder schnelllaufende achse und schnecknrad oder zahnriemen und hd)
der dritte dreht die achse nach dem handgelenk(beim kukavideo des titan kannst du beim drehen kurz das gehäuse des winkelgedriebes im gelenk sehen)

lass dir mit deinem roboter nur zeit, soll ja kein stress werden das hobby^^